Welding Automation

Análisis comparativo de tipo cinemático y dinámico para arquitecturas robóticas cartesianas

“…Autores como Koren [10], Dombre and Khalil [11] y Pashkevich [4] describen el modelo dinámico de manipuladores robóticos de forma compacta por la ecuación 9.…”

“…Gran parte del desarrollo tecnológico ha sido alcanzado gracias a la automatización de líneas de producción, con las cuales la fabricación de bienes a gran escala ha posibilitado que la mayoría de la población acceda a ellos y, por lo tanto, se adquiera un mejor estilo de vida. Estos avances de manera significativa, se empezaron a gestar en la década de los 80's [1,2,3], con el surgimiento de arquitecturas robóticas de cadena abierta como una opción para ayudar al ser humano en las tareas cotidianas, monótonas y sobre todo peligrosas, sin embargo, la maniobrabilidad y manipulabilidad exhibida por ellas no era lo suficientemente buena como para reemplazar al operador humano, ya que el tiempo en la realización de la tarea se consideraba excesivo y con poca precisión y baja repetibilidad [3,4]. Sin embargo, también se dio comienzo a los trabajos de arquitecturas robóticas de cadena cinemática cerrada, las cuales resultaron benéficas para el desarrollo de tareas que demandan transportar cargas pesadas de un punto en el espacio a otro (pick and place).…”

A Fuzzy Model for Establishing Two Main Parameters of GTAW Process

“…Several research programs conducted in countries with traditional welding engineering, revealed a number of current trends in the management processes for welding robots and welding operations [2]. At the same time, enhancing of robotics welding technology, modeling and control of welding processes, developing robots programming and process planning, human-machine interfaces, and integration of the automated robotic stations within the global production system, represent real challenges for engineers and researchers [3]. Industrial welding robots are generally used for the performance of welding operations, even by resistance spots or arc shielded gas environment.…”