“…Gran parte del desarrollo tecnológico ha sido alcanzado gracias a la automatización de líneas de producción, con las cuales la fabricación de bienes a gran escala ha posibilitado que la mayoría de la población acceda a ellos y, por lo tanto, se adquiera un mejor estilo de vida. Estos avances de manera significativa, se empezaron a gestar en la década de los 80's [1,2,3], con el surgimiento de arquitecturas robóticas de cadena abierta como una opción para ayudar al ser humano en las tareas cotidianas, monótonas y sobre todo peligrosas, sin embargo, la maniobrabilidad y manipulabilidad exhibida por ellas no era lo suficientemente buena como para reemplazar al operador humano, ya que el tiempo en la realización de la tarea se consideraba excesivo y con poca precisión y baja repetibilidad [3,4]. Sin embargo, también se dio comienzo a los trabajos de arquitecturas robóticas de cadena cinemática cerrada, las cuales resultaron benéficas para el desarrollo de tareas que demandan transportar cargas pesadas de un punto en el espacio a otro (pick and place).…”