Análisis comparativo de tipo cinemático y dinámico para arquitecturas robóticas cartesianas

Abstract

El presente artículo establece la comparación realizada entre dos configuraciones robóticas de tipo cartesiano: Cantilever y Gantry. El análisis de los modelos cinemático y dinámico permitió conocer las condiciones y parámetros de operación en la elección de la arquitectura robótica con base a la tarea a desarrollar. Asimismo, se demostró que, entre ambas configuraciones bajo estudio, existen similitudes propias a la arquitectura de los robots; sin embargo, la configuración o disposición de los eslabones y actuadores cambia las ventajas mecánicas entre ambas configuraciones. No obstante, la configuración Gantry mostró un mejor desempeño para la manipulación de objetos pesados dentro del espacio de trabajo.