Visibility improvement in relation to turbidity and distance, and application to docking

Hsu, Horng Yi; Toda, Yuichiro; Watanabe, Keigo; Minami, Mamoru

doi:10.1007/s10015-020-00606-6

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“…Para recrear las condiciones requeridas en los experimentos, se ha construido un tanque de metacrilato opacado, de dimensiones 1000x500x600 mm, al que se ha llenado con 160 litros de agua (ver Figura 1). Para emular la turbidez del medio, se fueron añadiendo cantidades de leche semidesnatada, tal y como se ha realizado en otros estudios (García, 2011;Hsu, 2020), pues permite simular prácticamente todo el rango de dispersión, ya que las moléculas de leche poseen un rango de medidas de 10 a 600nm. En nuestro caso, la leche se ha ido añadiendo gradualmente en 5ml a partir de 0 ml hasta los 40ml, en los que ya no se consigue apreciar ningún objeto dentro del campo de visión.…”

Section: Adquisición De Las Imágenesunclassified

Mejora de reconstrucción estéreo subacuática mediante caracterización de turbidez

Venero Gómez,

Torre-Ferrero,

Llata García

et al. 2023

XLIV Jornadas De Automática: Libro De Actas: Universidad De Zaragoza, Escuela De Ingeniería Y Arquitectura, 6, 7 Y 8 De Septiem

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Este trabajo se centra en realizar un completo análisis de imágenes de objetos característicos en entornos subacuáticos con diferentes grados de turbidez, con el objetivo de mejorar la calidad de las imágenes que faciliten el posterior reconocimiento de objetos y cálculo de su posición respecto al vehículo subacuático mediante técnicas de visión estereoscópica. Para ello, se ha analizado el comportamiento de un conjunto de evaluadores de la calidad mediante una batería de imágenes tomadas con distintos niveles de turbidez para posteriormente poder determinar la influencia de las técnicas de filtrado en la correspondencia estéreo. De esta manera, se puede obtener una reconstrucción más densa de los objetos que permita determinar con mayor precisión la posición de estos con referencia al vehículo subacuático y servir tanto de ayuda al operador humano como para la generación de trayectorias de navegación autónoma

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Section: Adquisición De Las Imágenesunclassified