Mejora de reconstrucción estéreo subacuática mediante caracterización de turbidez

Abstract

Este trabajo se centra en realizar un completo análisis de imágenes de objetos característicos en entornos subacuáticos con diferentes grados de turbidez, con el objetivo de mejorar la calidad de las imágenes que faciliten el posterior reconocimiento de objetos y cálculo de su posición respecto al vehículo subacuático mediante técnicas de visión estereoscópica. Para ello, se ha analizado el comportamiento de un conjunto de evaluadores de la calidad mediante una batería de imágenes tomadas con distintos niveles de turbidez para posteriormente poder determinar la influencia de las técnicas de filtrado en la correspondencia estéreo. De esta manera, se puede obtener una reconstrucción más densa de los objetos que permita determinar con mayor precisión la posición de estos con referencia al vehículo subacuático y servir tanto de ayuda al operador humano como para la generación de trayectorias de navegación autónoma