Smoothing the robot center mass trajectory by genetic selection

Abstract

Сглаживание траектории центра масс робота.. . 97 аяғы бар робот үлгiсiне қолдануға мүмкiндiк беретiн аяқтың оңтайлы параметрлерiн таңдау. Тiрек нүктесi траекториясының ыңғайлану функциясы құрылады және ең жақсы траектория роботтың денесiнiң жерге қатысты сызықты қозғалысын қамтамасыз ететiн генетикалық iрiктеу әдiсi арқылы таңдалады. Теориялық есептер сандық үлгiлеу және визуализация арқылы бекiтiледi. Мақаланың соңында құрастырылған модельдi табысты қолдануды көрсететiн график көрсетiледi. Теория негiзiнде және компоненттердi 3D принтерде басып шығарумен және кейiннен оны құрастыру арқылы төрт аяғы бар қадам басып жүретiн роботтың нақты прототипi құрылды. Түйiн сөздер: топсалық конструкцияның кинематикасы, «кинетическая скульптура» Тео Янсена, Ньютон әдiсi, генетикалық алгоритм, қадам басып жүретiн робот. Smoothing the robot center mass trajectory by genetic selection Akzhalova A.,