Sistema De Determinação De Coordenadas Cartesianas Baseado Em Visão Estéreo

Abstract

Resumo. Os métodos de determinação de coordenadas cartesianas são muito importantes no mapeamento de objetos em um ambiente. Devido a essa importância, estes métodos geram bastante interesse por parte de pesquisadores da área de Visão Computacional. Assim, neste trabalho será abordado um desses métodos, que é baseado em visão estéreo. Como as câmeras são sensores passivos, os métodos de medição de dimensões por visão estéreo se destacam, pois podem fornecer, além das coordenadas, muitas outras informações, por exemplo, grau de iluminação, cores, identificação e reconhecimento de objetos. Baseado nesta vantagem, o objetivo deste trabalho, portanto, é desenvolver um sistema de determinação de coordenadas cartesianas baseado em visão estéreo. Para esta finalidade, uma câmera Minoru3D foi utilizada. A estrutura do equipamento inclui duas câmeras em uma só. Além disso, um mapa artesanal foi confeccionado para testar o sistema implementado e um objeto de faces retangulares foi utilizado nos testes de determinação de coordenadas. Este objeto de teste foi disposto em algumas posições no mapa e foi feito uma comparação entre as coordenadas do mapa e do sistema estéreo. Os testes do sistema apresentaram resultado satisfatório com erro quadrático médio de 0,58. Sendo assim, o sistema estéreo implementado foi capaz de disponibilizar coordenadas confiáveis do objeto nas posições dispostas.