Robust nonlinear reduced-order dynamic controller design and its application to a single-link manipulator

Zhou, Jianhong; Zhou, Rujing; Wang, Y.Y.

doi:10.1109/robot.2001.932766

Cited by 3 publications

(3 citation statements)

References 9 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…In this section, a single-link manipulator system [34] including actuator dynamics is considered. The system mathematical model is given by…”

Section: Simulationsmentioning

confidence: 99%

“…In this section, a single‐link manipulator system [34] including actuator dynamics is considered. The system mathematical model is given by

\begin{matrix} right M \ddot{q} + B \dot{q} + N \sin (q) & left = I + d_{2}, \\ right D İ + H I & left = V - K_{m} \dot{q} + d_{3}, \end{matrix}

where q ,

\overset{q}{true}

, and

\overset{q}{true}

denote the link angular position, velocity, and acceleration, respectively, I is the motor current, V denotes the voltage to be used in the control input, M denotes the lumped inertia, B is the friction coefficient, N denotes the lumped load term, D is the rotor inductance, H is the rotor resistance, K m is the back‐emf coefficient.…”

Section: Simulationsmentioning

confidence: 99%

See 1 more Smart Citation

Continuous nonsingular terminal sliding mode control for nonlinear systems subject to mismatched terms

Zhang

Yang

2020

Asian Journal of Control

View full text Add to dashboard Cite

This paper proposes a continuous nonsingular terminal sliding mode (NTSM) control approach for nonlinear systems subject to mismatched terms in order to achieve finite time exact tracking and disturbance rejection. The controller is constructed using a composite method that utilizes a power integrator and combines the output regulation theory, disturbance observation technique, feedback domination and sliding mode control technique. The performance analysis demonstrates that the proposed continuous NTSM controller can drive the system output to the desired reference signal in a finite time in the presence of mismatched time-varying disturbances and nonsmoothed nonlinearities in each channel. The finite time Lyapunov theory is utilized to ensure finite-time convergence of the closed-loop system. The simulation results validate the effectiveness of the proposed continuous NTSM controller.

show abstract

“…In this section, a single-link manipulator system [34] including actuator dynamics is considered. The system mathematical model is given by…”

Section: Simulationsmentioning

confidence: 99%

“…In this section, a single‐link manipulator system [34] including actuator dynamics is considered. The system mathematical model is given by

\begin{matrix} right M \ddot{q} + B \dot{q} + N \sin (q) & left = I + d_{2}, \\ right D İ + H I & left = V - K_{m} \dot{q} + d_{3}, \end{matrix}

where q ,

\overset{q}{true}

, and

\overset{q}{true}

Section: Simulationsmentioning

confidence: 99%

Continuous nonsingular terminal sliding mode control for nonlinear systems subject to mismatched terms

Zhang

Yang

2020

Asian Journal of Control

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Основні результати досліджень, САК РРК ПА проведених на базі СМК, наведено нижче. [4] призводить до того, що класичний ПІД-регулятор [9,10] з постійними коефіцієнтами не забезпечує стабільні параметри якості керування в усьому діапазоні зміни температури робочої рідини (діелектрика) баророзвантаженого асинхронного двигуна. Застосування в САК РКК на базі БАД при горизонтальному прямолінійному русі ПА адаптивних ПІД-регуляторів дало змогу суттєво поліпшити показники якості керування: перерегулювання зменшене з 22 % до 0 %, час перехідного процесу скорочено до 2,5 разів у крайніх точках робочого діапазону температур.…”

Section: експериментальні дослідження сак ркк на базі бад при гориunclassified

Synthesis and research of automatic control systems of propulsion-steering complex of submarine vehicle

Blintsov

Волянський

2015

EEJET

View full text Add to dashboard Cite

*Кафедра електрообладнання суден та інформаційної безпеки Національний університет кораблебудування ім. адмірала Макарова пр. Героїв Сталінграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54000 Показано можливість синтезу систем автоматичного керування рушійно-кермовим комплексом на базі баророзвантаженого асинхронного двигуна при горизонтальному прямолінійному русі підводного апарата з синтезованими адаптивними ПІД-регуляторами та нечіткими регуляторами й подальшої їх корекції за допомогою спеціалізованого моделюючого комплексу. Експериментально доведено працездатність синтезованих систем керування Ключові слова: баророзвантажений асинхронний двигун, ефективність керування, моделювання, рушійно-кермовий комплекс, спеціалізований моделюючий комплекс Показана возможность синтеза систем автоматического управления движительно-рулевым комплексом на базе бароразгруженного асинхронного двигателя при горизонтальном прямолинейном движении подводного аппарата с синтезированными адаптивными ПИД-регуляторами и нечеткими регуляторами и последующей их коррекции с помощью специализированного моделирующего комплекса. Экспериментально доказана работоспособность синтезированных систем управления Ключевые слова: бароразгруженный асинхронный двигатель, эффективность управления, моделирование, движительно-рулевой комплекс, специализированный моделирующий комплекс

show abstract

Active Disturbance Rejection Position Control for a Magnetic Rodless Pneumatic Cylinder

Liu

Yang

Xia

et al. 2015

IEEE Trans. Ind. Electron.

104

View full text Add to dashboard Cite

Robust nonlinear reduced-order dynamic controller design and its application to a single-link manipulator

Cited by 3 publications

References 9 publications

Continuous nonsingular terminal sliding mode control for nonlinear systems subject to mismatched terms

Continuous nonsingular terminal sliding mode control for nonlinear systems subject to mismatched terms

Synthesis and research of automatic control systems of propulsion-steering complex of submarine vehicle

Active Disturbance Rejection Position Control for a Magnetic Rodless Pneumatic Cylinder

Contact Info

Product

Resources

About