Robotics Project Using ROS

Joseph, Lentin; Johny, Aleena

doi:10.1007/978-1-4842-7750-8_6

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“…Open-source robotics, i.e., open-source hardware and software, is the key to fast improvements in robotics research and can potentially help solve some of the problems related to criterion 6. Other open platform and software, such as the da Vinci Research Kit (dVRK) ( Kazanzides et al., 2014 ), the Robot Operating System (ROS) ( Joseph, 2017 ), and the soft robotics toolkit ( Holland et al., 2014 ), have been proven to be successful and great tools for the robotics community in the last decade. We hope that more systems and benchmarking platforms like Raven will be developed in the future and made available for the surgical robotic society.…”

Section: Discussionmentioning

confidence: 99%

Reproducibility challenges in robotic surgery

Faragasso

Bonsignorio²

2023

Front. Robot. AI

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Reproducibility of results is, in all research fields, the cornerstone of the scientific method and the minimum standard for assessing the value of scientific claims and conclusions drawn by other scientists. It requires a systematic approach and accurate description of the experimental procedure and data analysis, which allows other scientists to follow the steps described in the published work and obtain the “same results.” In general and in different research contexts with “same” results, we mean different things. It can be almost identical measures in a fully deterministic experiment or “validation of a hypothesis” or statistically similar results in a non-deterministic context. Unfortunately, it has been shown by systematic meta-analysis studies that many findings in fields like psychology, sociology, medicine, and economics do not hold up when other researchers try to replicate them. Many scientific fields are experiencing what is generally referred to as a “reproducibility crisis,” which undermines the trust in published results, imposes a thorough revision of the methodology in scientific research, and makes progress difficult. In general, the reproducibility of experiments is not a mainstream practice in artificial intelligence and robotics research. Surgical robotics is no exception. There is a need for developing new tools and putting in place a community effort to allow the transition to more reproducible research and hence faster progress in research. Reproducibility, replicability, and benchmarking (operational procedures for the assessment and comparison of research results) are made more complex for medical robotics and surgical systems, due to patenting, safety, and ethical issues. In this review paper, we selected 10 relevant published manuscripts on surgical robotics to analyze their clinical applicability and underline the problems related to reproducibility of the reported experiments, with the aim of finding possible solutions to the challenges that limit the translation of many scientific research studies into real-world applications and slow down research progress.

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Section: Discussionmentioning

confidence: 99%

Reproducibility challenges in robotic surgery

Faragasso

Bonsignorio²

2023

Front. Robot. AI

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“…Za raziskavo smo uporabili štiri ROS pakete: raspicam, rosserial [12], opencv in greben. Le paket greben je ustvarjen, medtem ko so ostali trije preneseni in po potrebi spremenjeni oziroma dopolnjeni.…”

Section: Ros »Robot Operating System«unclassified

Ocenjevanje starosti osebe na osnovi digitalnih posnetkov z uporabo modificirane mreže VGG-Face

Krel¹,

Potočnik²

2022

ROSUS 2022 - Računalniška Obdelava Slik in Njena Uporaba v Sloveniji 2022: Zbornik 16. Strokovne Konference

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V članku predstavimo model konvolucijske nevronske mreže za ocenjevanje starosti osebe iz digitalnega posnetka. Kot osnova za naš model je bila uporabljena in modificirana obstoječa arhitektura konvolucijske nevronske mreže VGG-Face, namenjena razpoznavanju obrazov. Za učenje in testiranje sta bili uporabljeni bazi podatkov IMDB-WIKI in FG-NET. Na bazi podatkov IMDB-WIKI je bila dosežena povprečna napaka med dejansko in ocenjeno starostjo 6,7 leta, na bazi podatkov FG-NET pa je z validacijsko metodo »izpusti-eno-osebo« bila izračunana povprečna napaka med dejansko in ocenjeno starostjo 3,9 leta. Dobljeni rezultati so primerljivi oziroma le malo zaostajajo za najuspešnejšimi metodami za ocenjevanje starosti osebe iz digitalnega posnetka. Na tej osnovi naš model ocenjujemo kot primeren za uporabo v produkcijskih rešitvah.

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“…O fundador da Willow Garage, Scott Hassan compartilhava da mesma ideia de Berger e Wyrobek de um "Linux para robótica" e convidou-os a trabalhar na empresa. Com isto, foi feito o primeiro comitê do código ROS no SourceForge em 7 de novembro de 2007 (Fairchild & Harman, 2017;Joseph, 2017;Tellez, 2019).…”

Section: Robot Operating Systemunclassified

“…O mapa consiste em informações, como obstruções, paredes ou tabelas (chamadas de custos em robótica), que são conhecidas por nós. Esta informação conhecida é tratada como informação global (Joseph, 2017).…”

Section: O Pacote Move-baseunclassified

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Navegação robô móvel diferencial com AMCL utilizando o ROS

Oliveira

Cuadros

Valadão

2022

RSD

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Introdução. Este artigo propõe uma arquitetura de navegação para robôs móveis não Holonômicos em posições conhecidas no mapa de navegação. Esta arquitetura tem a capacidade de planejar um caminho entre o ponto atual e o destino. A navegação é garantida com o controlador move_base do Robot Operating System (ROS) para percorrer uma trajetória pré-determinada. Objetivo. Este artigo mostra a navegação de um robô com AMCL utilizando o ROS para fins didáticos e de desenvolvimento. Metodologia. O controle desenvolvido é compatível com o ROS e são apresentados alguns exemplos da aplicação desse sistema em um robô diferencial desenvolvido no Instituto Federal do Espírito Santo. A leitura dos encoders, os controladores de velocidade das rodas e do robô encontram-se num sistema embarcado da National Instruments, o NI‑MyRio, programado utilizando LabVIEW. O ROS está instalado no Linux no minicomputador ODROID embarcado no robô que está conectado via Ethernet a um sensor laser LiDAR e ao NI-MyRio. A capacidade do ROS em trabalhar em ambiente de rede permite controlar e supervisionar os equipamentos através de computadores na mesma rede. Resultados. Foi possível realizar a navegação do robô móvel, fazendo‑o chegar até a localização final desejada. Dentro dos experimentos, foi possível comprovar a funcionalidade do algoritmo AMCL e da arquitetura proposta. Conclusão. Por meio dos testes realizados com o robô, foi possível concluir que o objetivo de navegação foi concluído com êxito, validando o sistema e a aplicabilidade do algoritmo AMCL.

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Robotics Project Using ROS

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Reproducibility challenges in robotic surgery

Reproducibility challenges in robotic surgery

Ocenjevanje starosti osebe na osnovi digitalnih posnetkov z uporabo modificirane mreže VGG-Face

Navegação robô móvel diferencial com AMCL utilizando o ROS

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