Rehabilitasyon Robotlarının Kontrolü için Bulanık Mantık ve PID Denetleyicinin Karşılaştırılması

Abstract

Doğrusal olmayan bir sistemin yanıtı genellikle bir doğrusal denetleyici kullanılarak istenen bir modele göre şekillendirilemez. PID denetleyiciler gibi geleneksel model tabanlı doğrusal denetleyicilerle doğrusal olmayan durumların gerçekleştirilmesi zordur ve denetleyicinin düzgün çalışması için sıfırlama önleyici sarma, geciktirilmiş integral eylem vb. gibi birçok ek önlem dahil edilmelidir. Bu nedenle doğrusal olmayan sistemler için genellikle Bulanık Mantık Kontrol gibi kontrol yöntemleri kullanılır. Bulanık Mantık, gömülü kontrol için hem doğrusal hem de doğrusal olmayan sistemlerin geliştirilmesinde uygulanabilen alternatif bir tasarım metodolojisidir. Tasarımcılar, bulanık mantık kullanarak daha düşük geliştirme maliyetleri, üstün özellikler ve daha iyi son ürün performansı sağlayabilirler. Bu sebeple bu çalışmada rehabilitasyon robotlarının kontrolü için MATLAB/Simulink ortamında bir Bulanık Kontrol denetleyici tasarlanmıştır. Daha sonra kontrol etkisi analiz edilip PID denetleyicinin etkisiyle karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonucunda bulanık mantık denetleyici, PID kontrolünden özellikle yanıt süresi, kararlı durumdaki hata ve aşım gibi çeşitli parametrelerde daha üstün performans sergilemiştir.