Reactive behaviours of mobile manipulators based on the DVZ approach

Cacitti, Alessio; Zapata, René

doi:10.1109/robot.2001.932629

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“…For the last seventeen years, we have been interested in the problem of reactive behaviours for collision avoidance in the domain of mobile robotics (Zapata, 1991;Zapata et al, 1994;Cacitti & Zapata, 2001). This section describes the DVZ principle.…”

Section: The Dvz Principlementioning

confidence: 99%

Reactive Motion Planning for Mobile Robots

Sánchez¹,

Cuautle²,

Osorio³

et al. 2008

Motion Planning

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Section: The Dvz Principlementioning

confidence: 99%

Reactive Motion Planning for Mobile Robots

Sánchez¹,

Cuautle²,

Osorio³

et al. 2008

Motion Planning

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“…In both cases, an obstacle avoidance algorithm, based on the deformable virtual zone (DVZ) method and using ultrasound information [6], will be implemented on each vehicle and will be used as a reactive behavior control algorithm when unpredictable obstacles appear.…”

Section: Control Strategiesmentioning

confidence: 99%

Remote secure decentralized control strategy for mobile robots

Fraisse¹,

Zapata²,

Zarrad³

et al. 2005

Advanced Robotics

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The main goal of this paper is to define, study and analyze a remote control architecture for a set of non-holonomic robotic vehicles. This project gathers three laboratories and the French Army Research Office. Each of these laboratories deals with a part of this multidisciplinary project which includes coordinated control, control architecture, control with time delay and monitoring of the wireless network. In this paper, we present the whole goal of this project including the basic experimental setup developed to validate our control algorithm. We also focus on a new decentralized control strategy that uses the Leader-Follower principle. The originality of this paper stems from the use of the signal level of wireless connection as a control vector. Indeed, each vehicle is fitted with two wireless devices. One of them is equipped with a sector antenna fitted on a DC motor to track the direction of best reception. Thus, it allows us to find the relative angular position of the Follower pointing out the Leader. Using wireless technology as a sensor, instead of vision for instance, allows a longer distance of the coordinated control loop between each vehicle (approximately 100 m) even if GPS information is not available.

show abstract

“…2.1 Técnica Virtual Force File (VFF) (modificada de [10] [19]). b) Representação 3D da ZVD para o robô manipulador (retirada de [20] O trabalho desenvolvido nesta dissertação abrange o campo da robótica móvel, que é considerada como uma área de pesquisa que lida com o controle de veículos autônomos ou semi-autônomos [1]. Uma das grandes diferenças entre a robótica móvel e outras áreas da robótica é a sua ênfase nos problemas relacionado à movimentação em ambientes complexos e que se modificam dinamicamente, compostos tanto por obstáculos estáticos como por obstáculos móveis.…”

Section: Lista De Figurasunclassified

“…Quando em tarefas de cooperação em grupo, pode reagir baseada em informações fornecidas por outros robôs. Outra aplicação foi descrita em [20], onde o princípio da ZVD é utilizado em três dimensões em torno de um robô manipulador. Nesta aplicação, um comando de reflexo é gerado, o que permite a emergência de um comportamento reativo, descrito na seção 2.1.1.…”

Section: Zona Virtual Deformávelunclassified

Zona virtual deformável com filtro de partículas no rastreamento de obstáculos em robótica móvel

Chavez¹,

Robert²

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Dedicado esta dissertação aos meus pais Blanca Nubia Chavez e Dumer Muñoz, à minha esposa Clara Milena Concha. AGRADECIMENTOS A Deus, por ter me dado força, paciência, inteligência e ensinado o caminho certo. Aos meus pais Blanca Nubia Chavez e Dumer Muñoz, ao meu irmão Javier Andres Muñoz, pela confiança e apoio. À minha adorada esposa Clara Milena Concha, que sempre me apoiou na longa realização deste trabalho. À professora Carla Koike, pela oportunidade, e orientação no desenvolvimento deste trabalho. Ao professor Flávio Vidal, por contribuições. Aos meus amigos pelo entusiasmo nos momentos difíceis.

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Reactive behaviours of mobile manipulators based on the DVZ approach

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Remote secure decentralized control strategy for mobile robots

Zona virtual deformável com filtro de partículas no rastreamento de obstáculos em robótica móvel

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