Protocolo ISO 11783: procedimentos para comunicação serial de dados do controlador de tarefa

Abstract

pela amizade e pela contribuição que o Laboratório de Simulação e Controle do Departamento de Engenharia Mecânica da EESC/USP proporcionou para esta pesquisa. À Embrapa Instrumentação Agropecuária pelo importante apoio para participar em cursos, eventos, realizar experimentos em campo e ainda suprir ferramentas de suporte. À FINEP pelo suporte financeiro, por meio do programa Rede Brasil de Tecnologia, ao projeto "Aplicador de calcário à taxa variada" coordenado pela Embrapa. A todos os amigos e professores e funcionários da "família" Laboratório de Simulação e Controle, pela amizade e pela cooperação. E aos meus amigos que não são do laboratório, mas foram importantes nesta fase da minha vida. À minha família que me sustentou nos períodos difíceis, aos meus amigos pelo apoio e pelo incentivo em todos os momentos, mesmo estando longe. A todas as empresas que auxiliaram direta e indiretamente: AGCO, ATB BALDAN, ENALTA, ORIGINAL, POWELL e VALTRA. Em especial, gostaria de agradecer ao Sr. Gregory Riordan e ao Sr. Mike Schmidt da empresa AGCO pelo suporte com equipamentos e informações muito relevantes para este trabalho. Ao grupo Força Tarefa ISOBUS, por apoiar e promover o desenvolvimento da norma ISOBUS no Brasil e realização do Workshop ISOBUS Brasil. 6________________________________________________________________ "Feliz o homem que acha sabedoria, e o que adquire conhecimento, porque melhor é o lucro que ela dá do que o da prata"

Técnicas de visão computacional aplicadas ao reconhecimento de cenas naturais e locomoção autônoma em robôs agrícolas móveis

“…O recente crescimento de novas tecnologias em sistemas eletrônicos embarcados e em automação vem promovendo o desenvolvimento de atividades de pesquisa científica direcionadas para a área de Agricultura de Precisão (AP), com foco em aplicações de máquinas e implementos agrícolas de alto desempenho (PEREIRA, 2008). Tal desenvolvimento abrange a aplicação de procedimentos experimentais (com base em teorias científicas consagradas na literatura), a determinadas tarefas voltadas para a aplicação em robótica móvel agrícola, entre as quais:…”

“…Em Menegatti e Molin (MENEGATTI eMOLIN, 2004), a AP é definida como uma metodologia de gestão à produção agrícola, cujas abordagens tecnológicas evidenciam a variabilidade espacial de seus fatores lógicos, para que a lavoura e sistemas de uso de um sistema computacional centralizado denominado Unidade de Controle Eletrônico -UCE (Electronic Control Unit -ECU)(GUIMARÃRES, 2003;NISSEN e HENNINGER, 2008). Todavia, a aplicação da UCE torna-se complexa à medida que o grau de dificuldade do problema envolvido no processamento e comunicação de dados aumenta e, consequentemente, requer a necessidade de se implantar um sistema computacional similar e distribuído, em respeito a normativas técnicas e protocolo específicos, que apresente as características ideais de implementação: robustez, confiabilidade, redução de conexões físicas e expansão de subsistemas modulares(PEREIRA, 2008). Como sistemas distribuídos requerem interconexões definidas e com relativo grau de transmissões confiáveis de dados, o protocolo usado na automação de sistemas agrícolas denomina-se Controller Area Network (CAN), cuja estabilidade de comunicação é validada em camadas de baixo nível por processamento em tempo-real (AUERNHAMMER e SPECKMANN, 2006; PORTILLO et al, 2006; SUVINEN e SAARILAHTI, 2006).…”

Emulador de TECU ISO-11783 : uma ferramenta de apoio para desenvolvimento de sistemas embarcados em implementos agrícolas

“…,GUIMARÃES (2003) e BARROS (201 0). Esse trabalho discutiu os conjuntos de mensagens, requisitos e informações enviadas, além da modelagem da TECU , enquanto nos outros trabalhos foram discutidos o controlador de tarefas, a troca de informações com a ECU do implemento agrícola(PEREIRA, 2008), a comunicação do implemento agrícola com o terminal virtual(SAKAI , 2008), a ECU de monitoramento(GUIMARÃES, 2003) e a integração com um sistema de coleta de dados sem fio(BARROS, 2010).Foram levantados os PGN que são utilizados para enviar informações do trator, de acordo com a classe. Para a TECU de classe 1, tem-se 6 PGN da ISO 11783 e uma da SAE J1 939 (F004) , como mostra a tabela 1.…”