Planowanie trasy bezzałogowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami

Abstract

Pomimo znacznych postępów w tematyce zwiększenia autonomiczności bezzało-gowych obiektów latającego, pozostaje jeszcze wiele problemów do rozwiązania, jednym z nich to problem autonomicznego planowania trasy. Mimo iż ten problem jest obecnie przedmiotem badań licznych ośrodków badawczych na świecie, nadal jednak nie opracowano uniwersalnego sposobu planowania trasy, gdyż jest to związane nie tylko z właściwościami danego obiektu, ale również z realizowaną misją. W niniejszym artykule omówiono problem planowania trasy dla bezzało-gowego statku powietrznego podczas lotu nad terenem z przeszkodami. Opracowany został algorytm do wyznaczania trasy uwzględniający ograniczenia nałożone przez właściwości obiektu latającego, ukształtowanie terenu, strefy zakazane oraz maksymalny dopuszczalny pułap lotu. Ponadto zaproponowano metodę poszukiwania quasi-optymalnej trajektorii w przypadku większej liczby przeszkód. Przeprowadzono szereg badań symulacyjnych weryfikujących poprawność działania opracowanego algorytmu.Słowa kluczowe: BSP, planowanie trasy, omijanie przeszkód WstępWażnym etapem podczas planowanie misji bezzałogowego statku powietrznego jest planowanie jego trajektorii. Planowanie trajektorii oznacza wyznaczenie punktów trasy, po których ten obiekt ma lecieć. Większość bezzało-gowych statków powietrznych jest zdalnie sterowana, lub też planowana jest ich trasa na ziemi jeszcze przed startem. Istnieje również możliwość wysyłania punktów trasy podczas lotu. Jednak coraz częściej spotyka się bezzałogowe aparaty latające z pewnym stopniem autonomiczności dotyczącym również planowania trasy. Możliwość autonomicznego wyznaczenia trasy przez obiekt latają-cy odciąża operatora (zwłaszcza podczas lotu nad skonfigurowanym terenem, gdzie dochodzi problem omijania przeszkód) oraz umożliwia samodzielne po-1 Autor do korespondencji/corresponding author: Fatina Liliana Basmadji, Politechnika Rzeszowska,