Performing Periodic Tasks: On-Line Learning, Adaptation and Synchronization with External Signals

Teaching robots to cooperate with humans in dynamic manipulation tasks based on multi-modal human-in-the-loop approach

“…By applying locally weighted regression, the system learns the desired trajectories in real-time. The equations are summarised from Gams et al (2009Gams et al ( , 2012. The desired shape of the trajectory f t is calculated from…”

Synergistic Sensory Platform: Robotic Nurse

“…One of the central issues in robotics and animal motor control is the problem of trajectory generation and modulation [26]. Since, in many cases, trajectories have to be modified on-line when goals are changed, obstacles are encountered or when external perturbations occur, the notions of trajectory generation and trajectory modulation are tightly coupled.…”

Έλεγχος Συνεργατικών Ρομπότ Για Ασφαλή Λειτουργία Και Υποβοηθούμενη Κιναισθητική Καθοδήγηση Με Χρήση Δυναμικών Συστημάτων Και Επιβολή Περιορισμών

“…Για την ϰωδιϰοποίηση ταλαντωτιϰών ή γενιϰά περιοδιϰών ϰινηµατιϰών συµπεριφορών, γίνεται συνήϑως η χρήση µη-γραµµιϰών δυναµιϰών συστηµάτων που εµφανίζουν ευστάϑεια γύρω από οριαϰό ϰύϰλο. Τέτοιου είδους δυναµιϰά συστήµατα αποτελούν τόσο ϰλασσιϰοί ταλαντωτές, όπως οι Hopf, Van der Pol, ϰαι Fitzhugh-Nagumo [Righetti et al, 2006], όσο ϰαι περιοδιϰά ∆ΘΣΚ [Gams et al, 2009[Gams et al, , 2012. Οι προσεγγίσεις εϰπαίδευσης ή αλλιώς προσαρµογής τέτοιων ϰινηµατιϰών συµπεριφορών σε πραγµατιϰό χρόνο µπορούν να χωριστούν σε δύο ϰατηγορίες, σε αυτές που η συµπεριφορά ϑα πρέπει να συγχρονιστεί µε ένα εξωτεριϰό σήµα που αντιπροσωπεύει την ϰίνηση επίδειξης [Gams et al, 2009], η οποία µπορεί για παράδειγµα να λαµβάνεται µέσω ηλεϰτροµυογραφήµατος [Petrič et al, 2011;Gams et al, 2012] ή µέσω οπτιϰών αισϑητηρίων [Miyamoto et al, 1996], ϰαι σε αυτές που ϑεωρούν την ϰιναισϑητιϰή προσαρµογή των παραµέτρων ϰατά την φυσιϰή αλληλεπίδραση του ροµπότ µε το περιβάλλον του [Buchli et al, 2005;Righetti et al, 2006].…”