Neural Network Predictive Control for Autonomous Underwater Vehicle with Input Delay

Abstract

A path tracking controller is designed for an autonomous underwater vehicle (AUV) with input delay based on neural network (NN) predictive control algorithm. To compensate for the time-delay in control system and realize the purpose of path tracking, a predictive control algorithm is proposed. An NN is used to estimate the nonlinear uncertainty of AUV induced by hydrodynamic coefficients and the coupling of the surge, sway, and yaw angular velocity. By Lyapunov theorem, stability analysis is also given. Simulation results show the effectiveness of the proposed control strategy.

3b Baski Teknoloji̇si̇ Kullanilarak Otonom Sualti Araci Tasarimi Ve Prototi̇p Üreti̇mi̇

“…Uzun süreli navigasyon ve büyük ağırlık taşıma yeteneğine de sahip olabilmektedir. Bu özellikleri sayesinde askeri, bilim ve ekonomi alanlarının farklı taleplerini karşılamaktadır [4]. Uzaktan kontrollü sualtı araçları ve otonom sualtı araçları'nın kullanım amaçları aynı olsa da teknolojik olarak birbirinden farklı özelliklere sahiptirler.…”