Modeling, Simulation and Implementation of Locomotion Patterns for Hexapod Robots

Oliveira, Luiz Fernando Pinto de; Rossini, Flávio Luiz; Silva, Manuel F.; Moreira, António Paulo

doi:10.1109/argencon49523.2020.9505570

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“…No contexto de Indústria 4.0, busca-se pela integração de técnicas e algoritmos, com finalidade de monitorar e controlar o processo fabril, por meio da otimização do desempenho dos manipuladores. Desta maneira, procurou-se analisar o robô SCARA 2RP por meio do uso do software MATLAB® R2021a (OLIVEIRA, 2016;OLIVEIRA;ROSSINI, 2018;OLIVEIRA et. al., 2020).…”

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Modelagem cinemática de um robô modelo SCARA e desenvolvimento de aplicativo para análise gráfica

Abreu¹,

Rossini²,

Oliveira³

2022

Anais Do XII Seminário De Extensão E Inovação &Amp; XXVII Seminário De Iniciação Científica E Tecnológica Da UTFPR

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RESUMOO presente trabalho trata da modelagem cinemática direta e inversa de robôs modelo SCARA (Selective Compliance Articulated Robot) e do desenvolvimento de aplicativo para planejamento de trajetória espacial. Motivou-se pelo crescente interesse e utilização de robôs manipuladores nos campos da indústria 4.0. Assim para o desenvolvimento do artigo, foram estabelecidos os seguintes objetivos: (𝑖) modelar matematicamente a cinemática direta e a cinemática inversa do referido robô; (𝑖𝑖) implementar no software MATLAB® R2021a a modelagem matemática; (𝑖𝑖𝑖) projetar um aplicativo para gerar as representações gráficas dos resultados; e (𝑖𝑣) analisar e inferir sobre os resultados. Os resultados obtidos foram promissores, os quais pautaram o desenvolvimento do aplicativo. Assim, a partir da descrição matemática e da construção do aplicativo, espera-se contribuir com estudantes e profissionais do setor de desenvolvimento, instalação, programação de robôs manipuladores do tipo SCARA, assim como na análise off-line da estação de trabalho. PALAVRAS-CHAVE: Desenvolvimento de aplicativo; Modelagem cinemática; Robôs manipuladores tipo scara.

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