Modelagem cinemática de um robô modelo SCARA e desenvolvimento de aplicativo para análise gráfica

Abstract

RESUMOO presente trabalho trata da modelagem cinemática direta e inversa de robôs modelo SCARA (Selective Compliance Articulated Robot) e do desenvolvimento de aplicativo para planejamento de trajetória espacial. Motivou-se pelo crescente interesse e utilização de robôs manipuladores nos campos da indústria 4.0. Assim para o desenvolvimento do artigo, foram estabelecidos os seguintes objetivos: (𝑖) modelar matematicamente a cinemática direta e a cinemática inversa do referido robô; (𝑖𝑖) implementar no software MATLAB® R2021a a modelagem matemática; (𝑖𝑖𝑖) projetar um aplicativo para gerar as representações gráficas dos resultados; e (𝑖𝑣) analisar e inferir sobre os resultados. Os resultados obtidos foram promissores, os quais pautaram o desenvolvimento do aplicativo. Assim, a partir da descrição matemática e da construção do aplicativo, espera-se contribuir com estudantes e profissionais do setor de desenvolvimento, instalação, programação de robôs manipuladores do tipo SCARA, assim como na análise off-line da estação de trabalho. PALAVRAS-CHAVE: Desenvolvimento de aplicativo; Modelagem cinemática; Robôs manipuladores tipo scara.