Microcontroller-based mobile robot positioning and obstacle avoidance

Zaki, Ahmed; Arafa, Osama M.; Amer, Sanaa I.

doi:10.1016/j.jesit.2014.03.009

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“…Em (Demirli & Khosnejad, 2009) são apresentados trabalhos baseados na lógica neuro-fuzzy, onde foi desenvolvido um robô móvel que faz o estacionamento paralelo e de forma autônoma em locais de dimensões desconhecidas, utilizando três sensores ultrassônicos para decidir o ângulo de giro do robô na hora do estacionamento. Em (Zaki, 2014) é projetado um robô inteligente para navegação autônoma que utiliza vinte e quatro sensores ultrassônicos interligados ao um sistema microcontrolado na detecção de obstáculos.…”

Section: Lógica Fuzzyunclassified

“…Podendo ser complementares ou redundantes, dependendo da aplicação. Logo, na maioria dos sistemas robóticos são usados sensores múltiplos do mesmo tipo ou de tipos diferentes para proporcionar uma maior cobertura do ambiente (Romero, Preste, Osório, & Wolf, 2014) (Zaki, 2014). Em (Giannoccaro & Spedicato, 2013) foram utilizados quatro sensores ultrassônicos que faziam a exploração do espaço circundante, detectando as paredes do ambiente e outros objetos estáticos visando proporcionar ao robô consciência do seu meio inserido.…”

Section: Sensoresunclassified

“…Para controlar o acionamento dos motores CC e gerenciar a comunicação com o controlador fuzzy foi embarcado no robô um Microcontrolador Arduino UNO. O Microcontrolador é responsável pela leitura dos sinais elétricos enviados pelos sensores de distância e a conversão destes em distâncias medidas em centímetros (Zaki, 2014). Os sensores ultrassônicos foram embarcados no robô e sua função é medir a distância do robô aos obstáculos, no projeto foi utilizado o sensor ultrassônico HC-SR04.…”

Section: Materiais Utilizadosunclassified

“…Contudo, o sistema de navegação pode implicar os seguintes componentes: sistema de posicionamento do robô, planejamento de trajetória e mapa de construção (Zaki, 2014). O controle dos motores geralmente é feito por um controlador clássico, baseado somente em um modelo matemático.…”

Section: Introductionunclassified

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Controle Fuzzy De Robô Diferencial

Reges¹,

Silva²,

Bezerra³

et al. 2017

HOLOS

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RESUMOO presente trabalho descreve de forma sucinta o projeto de desenvolvimento de um robô móvel com acionamento diferencial com inteligência artificial. A inteligência artificial empregada é baseada na técnica conhecida como lógica fuzzy. A inteligência embarcada tem dois objetivos principais atingir o alvo e evitar colisões na execução da trajetória. É apresentada uma metodologia para desenvolver um controlador fuzzy no Matlab que realiza estas funções. Também são apresentadas as tecnologias utilizadas no robô móvel sensores de distância, comunicação Bluetooth e materiais reutilizados na montagem do robô. O ambiente ou cenário de simulação é um corredor estreito e o robô se move baseado somente nos sinais enviados pelos sensores de distância embarcados. No final são realizadas simulações e apresentados os resultados do robô móvel navegando em um ambiente desconhecido. PALAVRAS-CHAVE:Robô móvel, Acionamento diferencial, Inteligência Artificial, Lógica fuzzy. FUZZY CONTROL DIFFERENTIAL ROBOTABSTRACT This paper briefly describes the development of a mobile robot with differential drive using artificial intelligence. Artificial intelligence is employed based on the technique known as fuzzy logic. The embedded intelligence has two main objectives to reach the target and avoid collisions in executing the path. A methodology is presented to develop a fuzzy controller in Matlab that performs these functions. Technologies used in mobile robot are presented such as distance sensors, Bluetooth communication and materials reused in robot assembling. The simulation environment scenario is a narrow corridor and the robot moves based only on signals sent by embedded sensors. At the end simulations are carried out and the results of the mobile robot navigating in an unknown environment are presented.

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Section: Lógica Fuzzyunclassified

Section: Sensoresunclassified

Section: Materiais Utilizadosunclassified

Section: Introductionunclassified

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Controle Fuzzy De Robô Diferencial

Reges¹,

Silva²,

Bezerra³

et al. 2017

HOLOS

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“…An online obstacle avoidance method for the holonomic circular robot is presented in [2]. This navigation system combines perception and dead reckoning by fusing 24 ultrasonic sensors and wheel encoders and the algorithm for motion planning is modified online based on the recorded positions of the obstacles.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Geometry Based Approach to Obstacle Avoidance of Triomnidirectional Wheeled Mobile Robotic Platform

Gussu

Lin

2017

Journal of Sensors

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Mobile robots undergo a collision-free autonomous motion by using the information obtained from a suitable combination of multiple sensors of same or different families. These sensors are often configured around the chassis of the robotic platform. However, little to no information is available as to how these sensors are configured on mobile robotic platforms and how many of these sensors to place on such platforms. Instead, an empirical approach is adopted. That is, the number of sensors of the same family or any type as well as combination of sensors for detecting obstacles is determined by experiment or information obtained from external sensors. This approach is often seen to be iterative and time consuming. In this paper, an approach for determining the minimum number of sensors and their spacing on the robotic platform is proposed so that mobile robots undergo collision-free motion. The effectiveness of the developed approach is experimentally tested by examining the obstacle avoidance capability of the triomnidirectional wheeled robotic platform based on a motion triggering signal obtained from a skirt of ultrasonic sensors only. It was observed that the newly developed approach allows this robotic platform to avoid obstacles effectively.

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Exploratory Research on Application of Different Vision System on Warehouse Robot Using Selective Algorithm

Tan

Yap

2017

Advances in Visual Informatics

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Microcontroller-based mobile robot positioning and obstacle avoidance

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Controle Fuzzy De Robô Diferencial

Controle Fuzzy De Robô Diferencial

Geometry Based Approach to Obstacle Avoidance of Triomnidirectional Wheeled Mobile Robotic Platform

Exploratory Research on Application of Different Vision System on Warehouse Robot Using Selective Algorithm

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