Manuver Robot Manual Menggunakan PID pada Robot Manual KRAI 2018

Abstract

Kontes robot ABU Indonesia mengusung tema ABU Robocon 2018 yaitu Bola Berkah. Dalam tema yang diusung, salah satu robot yang digunakan adalah robot manual yang berfungsi mengambil dan memberikan bola berkah kepada robot otomatis. Robot manual mengalami kesulitan dalam bergerak lurus ketika mengambil dan menyerahkan bola kepada robot otomatis. Ketika berada pada posisi pengambilan dan posisi penyerahan bola, robot yang menggunakan roda omniwheel tidak berada pada posisinya karena terdapat kelembaman. Penerapan Pengendali PID (Proporsional-Integral-Derivatif) yang mendapatkan nilai koreksi dari sensor Rotary Encoder merupakan salah satu solusi yang tepat untuk diimplementasikan pada robot manual. Dengan menggunakan Metode trial and error, PID yang dikembangkan dapat membuat pergerakan robot manual menjadi lebih efisien dan lebih mudah saat dikendalikan oleh operator. Robot Manual menggunakan mikrokontroler Arduino-Due. Hasil pengujian penerapan pada sistem menghasilkan akurasi gerak lurus robot sebesar 60 %, ketepatan posisi mencapai 88 % dengan menggunakan 50% kecepatan putar motor dan akurasi ketepatan posisi mencapai 75% dengan menggunakan 100% kecepatan putar motor.The ABU Indonesia robot contest carries the ABU Robocon 2018 theme, Blessing Ball. In the theme, one of the robots used is a manual robot that functions to take and give a blessing ball to the automatic robot. Manual robots have difficulty in moving straight when taking and handing the ball to an automated robot. When in the taking position and the ball handover position, the robot that uses the Omni wheel is not in position because there is inertia. The application of PID (Proportional-Integral-Derivative) controller which gets the correction value from the Rotary Encoder sensor is one of the right solutions to be implemented in manual robots. By using the trial and error method, the developed PID can make manual robot movements more efficient and easier when controlled by the operator. Manual Robot uses an Arduino-Due microcontroller. The results of testing the application of the system produce an accuracy of 60% straight robot motion, position accuracy reaches 88% using 50% motor rotational speed and accuracy of positioning accuracy reaches 75% using 100% motor rotational speed.

Pengontrolan Robot Bulu Tangkis menggunakan Mikrokontroller ATmega128 berbasis Android Mobile

“…KRAI atau Kontes Robot Abu Robocon merupakan sebuah kontes robotika antar perguruan tinggi yang ada di Indonesia yang memiliki tujuan sebagai bentuk kontribusi terhadap kemajuan IT di Indonesia terutama di kalangan mahasiswa di perguruan tinggi [9] [10] [8]. Salah satu jenis robot yang dilombakan pada kontes ini adalah robot bulu tangkis.…”

Design of Blessing Ball Throwing Techniques for KRAI 2018 Robot

“…Ketika robot berhasil memasukkan bola ke nampan maka tim akan dinyatakan sebagai pemenang dalam pertandingan. Robot KRAI 2018 dibuat menggunakan robot dengan roda omniwheel yang memiliki keunggulan dalam bergerak dikarenakan memiliki kebebasan dalam bergerak yaitu pada sumbu x dan sumbu y. Desain robot KRAI menggunakan 2 jenis robot omniwheel dengan menggunakan 3 roda dan 4 roda [2]. Poin utama untuk memenangkan pertandingan di Abu robocon 2018 adalah efisiensi sudut robot untuk menembakkan atau mengarahkan bola ke target pada area pertandingan.…”

Wall Following Control System with PID Control and Ultrasonic Sensor for KRAI 2018 Robot

“…The Indonesian Robot Contest (KRI) was held by the Directorate General of Higher Education (DIKTI) in 2018, the KRAI division with the theme "Throw the Blessing Ball" [1]. In KRAI in 2018, there are two robots that may consist of one manual robot and an automatic robot, or both are automatic, but only one automatic robot can throw a ball of blessing.…”