Inverse Kinematics of a 7R 6‐DOF Robot with Nonspherical Wrist Based on Transformation into the 6R Robot

Wang, Xuhao; Zhang, Dawei; Zhao, Chen

doi:10.1155/2017/2074137

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“…Outras formas de solução para o problema apresentado é a utilização de métodos numéricos de otimização local, como o de Newton-Raphson (Serenza, 2015;Rocha and Bessa, 2012) e mínimos quadrados (Wang et al, 2017), que consideram uma matriz jacobiana para minimização do erro. O método de Levenberg-Marquardt é um aperfeiçoamento do método de Gauss-Newton, o que reduz o problema de singularidade da matriz jacobiana (Nilsson, 2009), inserindo uma componente ortogonal á matriz.…”

Section: Fundamenta ç ãO Te óRicaunclassified

Comparação de métodos de otimização Local e Meta-Heurístico para seguimento de caminho do manipulador robótico KUKA KR 6 R700 sixx

Borges

Karolak

Rodor

et al. 2021

Procedings Do XV Simpósio Brasileiro De Automação Inteligente

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Performing the inverse kinematics of a robotic manipulator is always a challenge, especially when it comes to several degrees of freedom. Although manipulators are increasingly used in industry, Digital Twins techniques need to be extended to facilitate the handling of this equipment. Nevertheless, there are already many methods proposed to solve this issue. In this work, the comparison of three methods for solving inverse kinematics is performed, these being local optimization methods, such as the Inverse Jacobian, Levenberg-Marquardt, and a global optimization metaheuristic method, the Particle Swarm Optimization (PSO). The algorithms were programmed in C++, which were applied to Gazebo software to perform a 3D simulation of the robot motions. To create an interface between the real system and the simulation environment, the ROS framework was used. In the tests performed, all results demonstrated high accuracy, with the Inverse Jacobian and the Levenberg-Marquardt standing out.Resumo: A realização da cinemática inversa de um manipulador robótico é sempre um desafio, principalmente quando se trata de vários graus de liberdade. Apesar dos manipuladores serem cada vez mais utilizados na indústria, as técnicas de Digital Twins precisam ser ampliadas para facilitar o manuseio destes equipamentos. No entanto, já existem vários métodos propostos para a solução da cinemática inversa. Neste trabalho é realizada a comparação de três métodos de cinemática inversa, sendo os métodos de otimização local, como o jacobiano inverso, Levenberg-Marquardt e um método meta-heurístico de otimização global, a otimização por enxame de partículas (PSO). Os algoritmos foram programados em C++, utilizando-se o software Gazebo para a simulação 3D do robô. Para realizar uma interface do sistema real com o ambiente de simulação, utilizou-se o framework ROS. Nos ensaios realizados, todos os resultados demonstraram alta exatidão, com destaque maior para o jacobiano inverso e o Levenberg-Marquardt.

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Section: Fundamenta ç ãO Te óRicaunclassified

Comparação de métodos de otimização Local e Meta-Heurístico para seguimento de caminho do manipulador robótico KUKA KR 6 R700 sixx

Borges

Karolak

Rodor

et al. 2021

Procedings Do XV Simpósio Brasileiro De Automação Inteligente

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“…For serial robots, Denavit-Hartenberg (DH) parameters are used to describe the position and orientation of the EE. The transformation matrix relating the joint to joint could be given by [6].…”

Section: The Mathematical Model Of 5 Dof Robotmentioning

confidence: 99%

Improving the Dynamic Behaviour of a New 6 DOF Industrial Robot

Mihai¹,

Badescu²

2020

IJMO

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In this paper is presented the research work done to create and optimize a new mechanical structure of industrial robot by finite element method, commanded and controlled in the spirit of Industry 4.0 by a performance controller. This mechanical structure is provided as an end-effectors, with a high speed electric motor (electrical spindle motor), provided with an end-mill tool. This assembly is intended for use in industrial applications for cleaning and machining PVC welded profiles for window frames. The material used in the manufacture is aluminum alloy. Index Terms-Forward and inverse kinematics, frequency and static finite element analysis.

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“…Distance After obtaining the data of each movement, it will be proceed to determine the homogeneous transformational matrices through equation 1 [19,14,24].…”

Section: A Imentioning

confidence: 99%

Kinematic model of the scorbot 4PC manipulator implemented in Matlab's Guide

Trujillo¹,

Serrezuela²,

Azhmyakov³

et al. 2018

ces

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This paper will discuss the development and implementation of the direct and inverse kinematics models with five degrees of freedom manipulator robot (5 D.O.F) Scorbot ER 4PC , under an interface designed in Matlab. For the analysis of the Direct Kinematic Model (DKM), parameters and homogeneous transformation of Denvit Hartenverg are used, and for the Inverse Kinematic Model (IKM) an algebraic solution is used, which must be manipulate directly the equations found in DKM. These models are processed in Matlab, where they will have a graphical

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Inverse Kinematics of a 7R 6‐DOF Robot with Nonspherical Wrist Based on Transformation into the 6R Robot

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Comparação de métodos de otimização Local e Meta-Heurístico para seguimento de caminho do manipulador robótico KUKA KR 6 R700 sixx

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Improving the Dynamic Behaviour of a New 6 DOF Industrial Robot

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