Intelligent Robotic Car for Autonomous Navigation: Platform and System Architecture

Vision-Based Autonomous Navigation with a Probabilistic Occupancy Map on Unstructured Scenarios

“…We apply the block matching local search based on the sum of absolute differences (SAD) algorithm implemented in the OpenCV 1 library. This kind of algorithm 1 OpenCV -http://opencv.org After the disparity image is computed by the stereo method, the 3D coordinate of each matched point is estimated based on the camera parameters. This step produces a point cloud representing the observed scene.…”

“…The steering and acceleration of the vehicle can be commanded by software and are equipped with encoders in the steering bar and in only one wheel (hardware limitation). A more detailed description of the CaRINA platform can be seen in [1]. For the purpose of our application we also equipped it with a Bumblebee 2 stereo camera and a X-Sens MTI-G integrated GPS, magnetometer and inertial measurement unit (IMU).…”

Navegação de veículos autônomos em ambientes externos não estruturados baseada em visão computacional

“…Para realizar as atividades de validação em ambiente real foi utilizada a plataforma CaRINA I (Figura 4.1 ) que possui a automatização dos seus controles de aceleração e esterçamento. A arquitetura completa da plataforma do CaRINA I foi descrita em (Fernandes et al, 2012).…”

Estudo sobre adaptação de critérios de teste de programas concorrentes para o teste de integração de sistemas robóticos móveis

“…Neste sentido, pesquisas são conduzidas para o desenvolvimento de robôs para patrulhamento interno, com aplicações em segurança, transporte, saúde, execução de tarefas em ambientes aquáticos, no espaço, exploração de cavernas e vulcões (PESSIN et al, 2010;WOLF et al, 2009). Outra aplicação direta dessa tecnologia é o desenvolvimento de sistemas de direção autônoma, os quais auxiliam na navegação de veículos em ruas e estradas (SHINZATO; OSORIO; SOUZA et al, 2011;FERNANDES et al, 2012). A navegação é considerada um dos elementos fundamentais da robótica móvel, sendo a base para a execução de outras tarefas.…”

“…O ROS é um ambiente de desenvolvimento que oferece bibliotecas e um conjunto de ferramentas para auxiliar os desenvolvedores de aplicações robóticas, possibilitando abstrair o hardware e drivers de dispositivo, de modo a simular o funcionamento da aplicação. O ROS é um dos ambientes adotados para o desenvolvimento dos projetos CaRINA I e CaRINA II (FERNANDES et al, 2012).…”