Identification method for pendulum system moment of inertia with viscous damping

Abstract

Предлагается метод идентификации осевого момента инерции тела на маятниковой системе на реверсивносимметричных вращательных движениях на примере маятника Шмидта с вязким трением в подшипниках. Используемое тестирующее движение системы состоит из свободного замедленного замеряемого вращательного движения на угловом интервале и обратного ускоренного симметричного управляемого движения на том же угловом интервале. Маятник состоит из стержня с закрепленным на конце маломощным управляемым электродвигателем постоянного тока с маховиком, ось вращения которого параллельна оси вращения маятника. Углы поворота и угловая скорость измеряются энкодерами. Используется энергетический метод и управление, заключающееся в изменении режима работы электродвигателя при помощи маховика. Получена расчетная формула для момента инерции тестирующего тела и математическая модель системы с робастным законом управления электродвигателем. Симметричность двух движений обеспечивается неравномерным управляемым вращением маховика. В результате исключается влияние диссипативных факторов на измерение. Проведенное моделирование динамики маятниковой системы подтверждает высокую точность метода. Результаты могут быть использованы для идентификации инерционных параметров сложных механических систем в условиях действия сопротивления среды, диссипативных и других сил. Ключевые слова идентификация моментов инерции, энергетический метод, реверсивно-симметричные движения, эталонная модель, маятник Шмидта Благодарности Работа выполнена при финансовой поддержке гранта РФФИ 16-08-00997.

Parametric identification for ship hull forms by symmetric motions around a yaw angle

“…Для решения первой задачи предлагается расширить метод идентификации [3,4,9,10] с целью учета особенностей разгонного этапа, этапа торможения и влияния плоской стенки. Рассмотрим неравномерные вращения тела в жидкости вокруг его фиксированного центра тяжести O на глубокой воде по углу ϕ вокруг вертикальной оси под действием момента, создаваемого двигателем (рис.…”