Grasping bulky objects with two anthropomorphic hands

Abstract

Abstract-This paper presents an algorithm to compute precision grasps for bulky objects using two anthropomorphic hands. We use objects modeled as point clouds obtained from a sensor camera or from a CAD model. We then process the point clouds dividing them into two set of slices where we look for sets of triplets of points. Each triplet must accomplish some physical conditions based on the structure of the hands. Then, the triplets of points from each set of slices are evaluated to find a combination that satisfies the force closure condition (FC). Once one valid couple of triplets have been found the inverse kinematics of the system is computed in order to know if the corresponding points are reachable by the hands, if so, motion planning and a collision check are performed to asses if the final grasp configuration of the system is suitable. The paper includes some application examples of the proposed approach.

Manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccional

“…De esta manera, cada controlador CB2 solo ejecuta rutinas de bajo nivel usando la aplicación llur-server, y la estrategia de control, que requiere un elevado coste computacional, se ejecuta en el PC central usando llur-client. Una primera versión de estas aplicaciones ya fue usada satisfactoriamente para realizar el control conjunto de dos brazos estáticos con sus respectivas manos con el fin de que sujeten coordinadamente objetos voluminosos (Rojas-de-Silva and Suárez, 2016).…”

“…Los manipuladores móviles generan nuevas perspectivas en la colaboración entre humanos y robots, especialmente cuando los dispositivos tienen seguridad intrínseca debido a las particularidades de su diseño mecánico y de sus sistemas de control (Reitelshöfer et al, 2014). Ahora bien, para que este tipo de dispositivos sean de utilidad en diferentes entornos deben tener un alto grado de autonomía y versatilidad, por lo que deben incorporar cierta capacidad de planificación, tanto a nivel de movimientos como de la tareas a realizar, y, asimismo, capacidad para realizar tanto manipulación diestra de pequeños objetos Suárez, 2015, 2018b,a) como manipulación de objetos voluminosos (Rojas-de-Silva and Suárez, 2016).…”

Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales

“…En un trabajo previo, se presentó un planificador de prensiones para objetos grandes utilizando sistemas bimanuales [15]. El alcance de ese trabajo incluye la búsqueda de los puntos de prensión para dos manos en objetos grandes a través de la segmentación del objeto en rebanadas (Ver Fig.1).…”