Geometrical calibration and uncertainty estimation methodology for a novel self-propelled miniature robotic machine tool

Olarra, Aitor; Axinte, Dragoş; Kortaberria, Gorka

doi:10.1016/j.rcim.2017.06.011

Cited by 23 publications

(12 citation statements)

References 27 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…[20] tarafından tasarlanmıştır. Bu robot yönünü üzerinde bulunan kamera ve lazer sensörü yardımı ile yaparken, kalibrasyonunu ise bacaklarda bulunan 3 kamera yardımıyla, ayaklardaki referans noktalarına göre kendi kendine yapabilmektedir [21]. Robot yürüme hareketini eyleyiciler yardımı ile çelik kabloları çekerek yapmakta işleme bölgesine ulaştığında ise ayaklarda bulunan mıknatıslar yardımı ile konumunu sabitleyebilmektedir.…”

Section: Simetrik Yapılandırmaunclassified

Roboti̇k İşleme Yöntemi̇ Üzeri̇ne Bi̇r Derleme

Demirtaş¹

2020

Ömer Halisdemir Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

Robotik işleme yönteminde kullanılan robotlar hareket tiplerine göre seri ve paralel kinematik tip olmak üzere iki başlıkta incelenebilir. Bu çalışmada robotik işleme yönteminin geliştirilerek verimliliğinin arttırılması için literatürde yapılmış olan çalışmalar özetlenmiştir. Paralel kinematik robotlarda düşük çalışma alanına sahip olmasından dolayı işlemin yerinde yapılması ve konumlandırma (kalibrasyonun) hassas bir şekilde için geliştirilen bazı yöntemler bu derlemede sunulmuştur. Seri kinematik robotlarda ise düşük dayanımlarından dolayı tırlama problemi ön plana çıkmakta olup tırlamanın engellenmesi üzerine yapılan çalışmalar yine bu derlemede sunulmaktadır. Robotik işleme uygulamalarında seri kinematik robotların inceleme sahasının paralel kinematik robotlara göre daha geniş olduğu gözlemlenmiştir. Hexapod tip robotların paralel kinematik robotlar içinde en çok kullanılan robot tipi olduğu gözlemlenmiştir. Bununla birlikte tırlamaların önlenmesi için temassız işleme yöntemlerinin robot kollara adaptasyonu son yıllarda uygulanmaya başlanmıştır.

show abstract

Section: Simetrik Yapılandırmaunclassified

Roboti̇k İşleme Yöntemi̇ Üzeri̇ne Bi̇r Derleme

Demirtaş¹

2020

Ömer Halisdemir Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Research on alternative procedures, however, went on, as reported in [18][19][20][21]. The most recent works on parallel robot calibration are very wide in scope, with papers on mechanism synthesis and design [22][23], calibration methods [24][25], non-geometric calibration [26], application to innovative designs [27][28][29][30] and error models [31][32][33][34].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

A calibration procedure for reconfigurable Gough-Stewart manipulators

Russo

Dong

2020

Mechanism and Machine Theory

View full text Add to dashboard Cite

This paper introduces a calibration procedure for the identification of the geometrical parameters of a reconfigurable Gough-Stewart parallel manipulator. By using the proposed method, the geometry of a general Gough-Stewart platform can be evaluated through the measurement of the distance between couples of points on the base and mobile platform, repeated for a given set of different poses of the manipulator. The mathematical modelling of the problem is described and a numeric algorithm for an efficient solution to the problem is proposed. Furthermore, an application of the proposed method is discussed with a numerical example, and the behaviour of the calibration procedure is analysed as a function of the number of acquisitions and the number of poses.

show abstract

“…With the emergence and subsequent development of digital processing and intelligent manufacturing, the breadth and depth of industrial robotic applications (i.e., application fields and task requirements) are increasing [1]. To meet the high-precision requirements of complex tasks, the absolute positioning accuracy of robots is particularly important [2][3][4]. Robot calibration and error compensation are two important ways to improve the absolute positioning accuracy of robots, which have been studied by several scholars [5][6][7][8].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Evolutionary Robot Calibration and Nonlinear Compensation Methodology Based on GA-DNN and an Extra Compliance Error Model

Chen

Zhang

Sun

2020

Mathematical Problems in Engineering

View full text Add to dashboard Cite

This study addresses the problem of nonlinear error predictive compensation to achieve high positioning accuracy for advanced industrial applications. An improved calibration method based on the generalisation performance evaluation is proposed to enhance the stability and accuracy of robot calibration. With the development of technology, a deep neural network (DNN) optimised by a genetic algorithm (GA) is applied to predict the nonlinear error of the calibrated robot. To address the change of external payload, an extra compliance error model is established with a linear piecewise method. A global compensation method combining the GA-DNN nonlinear regression prediction model and the compliance error model is then proposed to achieve the robot’s high-precision positioning performance under any external payload. Experimental results obtained on a Staubli RX160L robot with a FARO laser tracker are introduced to demonstrate the effectiveness and benefits of our proposed methodology. The enhanced positioning accuracy can reach 0.22 mm with 98% probability (i.e., the maximum positioning error in all test data).

show abstract

Geometrical calibration and uncertainty estimation methodology for a novel self-propelled miniature robotic machine tool

Cited by 23 publications

References 27 publications

Roboti̇k İşleme Yöntemi̇ Üzeri̇ne Bi̇r Derleme

Roboti̇k İşleme Yöntemi̇ Üzeri̇ne Bi̇r Derleme

A calibration procedure for reconfigurable Gough-Stewart manipulators

Evolutionary Robot Calibration and Nonlinear Compensation Methodology Based on GA-DNN and an Extra Compliance Error Model

Contact Info

Product

Resources

About