Fuzzy PD+I based Hybrid force/ position control of an Industrial Robot Manipulator

Chaudhary, Himanshu; Panwar, Vikas; Sukavanum, N.; Prasad, Rajendra

doi:10.3182/20140313-3-in-3024.00062

Cited by 7 publications

(1 citation statement)

References 26 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Penelitian di bidang manipulator sudah cukup banyak dilakukan. Algoritma PD dan modifikasi PD merupakan salah satu jenis pengendali paling sering digunakan oleh peneliti, selain jaringan syaraf tiruan (JST) [3], fuzzy [4], adaptive force control [5], PID [6]. Permasalahan yang sering muncul dalam kendali PD adalah penalaan dan yang bersifat trial and error.…”

Section: Satunyaunclassified

Analisis Kendali Pd Plus Gravity Untuk Perangkat Pengatur Posisi Sumber Ion Decy-13

Saefurrochman

2018

jfn

View full text Add to dashboard Cite

ANALISIS KENDALI PD PLUS GRAVITY UNTUK PERANGKAT PENGATUR POSISI SUMBER ION DECY-13. Arus proton DECY-13 yang optimal dapat tercapai dengan salah satu cara yaitu dengan mengatur posisi sumber ion yang akurat. Untuk itu dibutuhkan sebuah perangkat pengatur posisi yang mampu menggerakkan seluruh bagian sumber ion (termasuk tangkai dan kelongsong tangkai). Konstruksi dari perangkat pengatur posisi ini memiliki kesamaan dengan manipulator yang memiliki dua buah link. Pada penelitian ini disimulasikan kendali posisi menggunakan pengendali PD plus gravity untuk perangkat pengatur posisi sumber ion DECY-13 yang akan dibandingkan dengan pengendali PD. Simulasi dilakukan menggunakan program Simulink Matlab. Penelitian ini ditekankan pada penalaan nilai dan yang sederhana yaitu dengan cara memvariasi frekuensinya. Jangkauan frekuensi dibatasi antara 0,025 Hz hingga 10 KHz. Dengan membandingkan frekuensinya, dapat dilihat tanggapan kendali dari perangkat tersebut berupa overshoot, rise time serta settling time dan kinerjanya yang diwakili oleh nilai ISE, IAE dan ITAE. Dari hasil simulasi dapat disimpulkan bahwa, secara umum perangkat pengatur posisi sumber ion DECY-13 dengan pengendali PD plus gravity memiliki tanggapan dan kinerja yang relatif lebih baik dibandingkan dengan pengendali PD, khususnya parameter IAE dan ITAE. Frekuensi 500 Hz dipilih untuk menaladan . Frekuensi ini dipilih, karena dianggap optimal untuk mendapatkan tanggapan yang paling cepat dan kinerja yang paling baik.

show abstract

Section: Satunyaunclassified