O objetivo do presente artigo é problematizar a formação de psicólogos para atuar no Sistema Único de Saúde (SUS) a partir de experiências nas Residências Multiprofissionais em Saúde (RMS). Foi realizado estudo qualitativo por meio de entrevistas semiestruturadas com 17 psicólogos(as) egressos(as) de diferentes programas de um estado do Nordeste. Por meio de análise de conteúdo temática foram estabelecidos quatro eixos de análise: trajetória Profissional, experiência na RMS, experiência Docente e relação entre trajetória docente e RMS. Em relação à experiência na RMS, os entrevistados apontaram contribuições para inserção no mercado de trabalho, para qualificação na área da saúde, para a ampliação da visão de mundo e das possibilidades de compreender e do fazer em saúde. É um processo desafiador devido à intensa carga horária (60 horas semanais), às dificuldades estruturais dos serviços de saúde e às questões relacionadas diretamente à organização e funcionamento de cada programa. Conclui-se que diante das transformações ocorridas na atuação e formação em psicologia nas últimas décadas, especialmente em relação às ferramentas e ao aparato teórico-conceitual tradicionais da categoria, as experiências nas RMS podem acionar outros modos de fazer psicologia coerentes com os princípios e diretrizes do SUS.