EducAval: Towards Assessment of Educational Robotics Softwares

Lima, Sarah Thomaz de; Yanaguibashi, Erika; Gonçalves, Luiz Marcos Garcia; Burlamaqui, Aquiles Medeiros Filgueira; Barros, Renata Pitta; Fernandes, Carla da Costa

doi:10.1109/tla.2017.7896400

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“…En Calderón et al (2017), Li et al (2017), Rosado et al (2017), y Serrano et al (2018) se diseñan los controles para las prótesis robóticas usadas en la rehabilitación. En García et al (2017), Liu et al (2017), Pan et al (2016), Sa et al (2017), y Sun et al (2017) se diseñan controles aplicados robots manipuladores. En Hernández et al (2017), Marín et al (2014), Marín et al (2013), Ortigoza et al (2016), Serrano et al (2018), y Zhang et al (2014) se estudia el seguimiento de la trayectoria en los robots móviles.…”

Section: Introductionunclassified

Mínimos Cuadrados Recursivos para un Manipulador que Aprende por Demostración

Rubio

García

Aquino

et al. 2019

Rev. iberoam. autom. inform. ind.

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En este trabajo, se desarrolla un sistema de control automatizado para permitir que un manipulador aprenda y planifique las trayectorias a partir de las demostraciones dadas por la mano de un usuario. La entrada de datos es adquirida por un sensor, y se aprende su comportamiento a través de un algoritmo de aprendizaje automático basado en los mínimos cuadrados recursivos. Se utiliza un perfil de trayectoria de interpoladores a tramos para evitar el movimiento impulsivo del manipulador. Se realiza el análisis de las cinemáticas directa e inversa para obtener los valores de las variables articulares para el manipulador. Se crea un modelo dinámico usando la formulación de Newton-Euler. Se aplica un control proporcional derivativo al sistema. Los sistemas de monitoreo y control se implementan en una plataforma embebida para fines de prueba.

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