In previous investigations, the nonlinear hypothesis use the linear bounded maps. Nonlinear hypothesis are described as the combination of the first order terms, and after of the mentioned combination, one bounded map is applied to alter the result. This document proposes two nonlinear hypothesis which use different structures instead of using the linear bounded maps. They are termed as novel nonlinear hypothesis and second order nonlinear hypothesis and their goal is to improve the second order processes modeling. The proposed nonlinear hypothesis are described as the combination of the first order and second order terms. Since the delta parallel robot is a second order process, it is an excellent platform to prove the effectiveness of the two proposed hypothesis. INDEX TERMS Novel nonlinear hypothesis, second order nonlinear hypothesis, nonlinear hypothesis, delta parallel robot.
En este trabajo, se desarrolla un sistema de control automatizado para permitir que un manipulador aprenda y planifique las trayectorias a partir de las demostraciones dadas por la mano de un usuario. La entrada de datos es adquirida por un sensor, y se aprende su comportamiento a través de un algoritmo de aprendizaje automático basado en los mínimos cuadrados recursivos. Se utiliza un perfil de trayectoria de interpoladores a tramos para evitar el movimiento impulsivo del manipulador. Se realiza el análisis de las cinemáticas directa e inversa para obtener los valores de las variables articulares para el manipulador. Se crea un modelo dinámico usando la formulación de Newton-Euler. Se aplica un control proporcional derivativo al sistema. Los sistemas de monitoreo y control se implementan en una plataforma embebida para fines de prueba.
En este trabajo, se desarrolla un sistema de control automatizado para permitir que un manipulador aprenda y planifique las trayectorias a partir de las demostraciones dadas por la mano de un usuario. La entrada de datos es adquirida por un sensor, y se aprende su comportamiento a través de un algoritmo de aprendizaje automático basado en los mínimos cuadrados recursivos. Se utiliza un perfil de trayectoria de interpoladores a tramos para evitar el movimiento impulsivo del manipulador. Se realiza el análisis de las cinemáticas directa e inversa para obtener los valores de las variables articulares para el manipulador. Se crea un modelo dinámico usando la formulación de Newton-Euler. Se aplica un control proporcional derivativo al sistema. Los sistemas de monitoreo y control se implementan en una plataforma embebida para fines de prueba.
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