Original scientific paperIn this paper, a four-wheel driving force distribution method based on driving force control is proposed. Driving force control is an anti-slip control method, previously proposed by the authors' research group, which generates appropriate driving force based on the acceleration pedal. However, this control method cannot completely prevent reduction of driving force when a vehicle runs on an extremely slippery road. If the length of a slippery surface is shorter than the vehicle's wheel base, the total driving force is retained by distributing the shortage of driving force to the wheels that still have traction. On the other hand, when either the left or right side runs on a slippery surface, yaw-moment is suppressed by setting total driving forces of left and right wheels to be the same. Therefore, four-wheel driving force distribution method is proposed for retaining driving force on instantaneous slippery roads, and suppressing yaw-moment on split ones. The effectiveness of the proposed distribution method is verified by simulations and experiments.
Key words: Electric vehicle, Traction control, Slip ratio, Driving force, Least squares methodMetoda za raspodjelu pogonske sile električnih vozila sačetiri kotača na kratkotrajno ili polovično skliskim cestama. U ovom radu predložena je metoda za raspodjelu pogonske sile električnih vozila sačetiri kotača temeljena na upravljanju pogonskom silom. Upravljanje pogonskom silom je metoda upravljanja koju je ranije predložila autorova istraživačka grupa, a koristi se za sprječavanje proklizavanja. Ova metoda generira prikladnu pogonsku silu temeljem pritiska na papučicu ubrzanja. Ipak, ova metoda upravljanja ne može u potpunosti spriječiti smanjenje pogonske sile kada vozilo naiîe na ekstremno sklisku cestu. Ako je dužina skliske površine kraća od meîuosovinskog razmaka vozila, ukupna pogonska sila se zadržava redistribucijom manjka pogonske sile na kotače koji i dalje imaju trakciju. S druge strane, kada lijeva ili desna strana vozila naiîe na sklisku površinu, moment zakretanja se potiskuje postavljanjem ukupne pogonske sile lijevih i desnih kotača na jednaki iznos. Dakle, metoda za raspodjelu pogonske sile predložena je za zadržavanje pogonske sile na kratkotrajno skliskim cestama, te za sprječavanje momenta zakretanja na polovično skliskim cestama. Učinkovitost predložene metode verificirana je simulacijski i eksperimentalno.Ključne riječi: električno vozilo, upravljanje proklizavanjem, omjer proklizavanja, pogonska sila, metoda najmanjih kvadrata