Design of Fuzzy Logic Controller for autonomous garaging of mobile robot

Mitrovic, T Srdjan

doi:10.2298/jac0601013m

Cited by 4 publications

(3 citation statements)

References 1 publication

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…An approximate dynamic model of the Hemisson robot (Mitrović, 2006) was used for the simulations. This is a mobile vehicle of symmetrical shape, with two wheels and a differential drive.…”

Section: Simulation Resultsmentioning

confidence: 99%

“…The maximum linear velocity of the analyzed robot is V m = 0.5 m/s and its maximum angular velocity is ω m = 7.14 rad/s. The approximate dynamic model of a mobile robot (Mitrović, 2006) was used for the simulations, and the distance between robot wheels was 7 cm. Figure 3 shows WMR trajectories to the target (coordinate origin), from three initial configurations.…”

Section: Navigation In An Obstacle-free Environmentmentioning

confidence: 99%

See 1 more Smart Citation

Fictitious Fuzzy-Magnet Concept in Solving Mobile–Robot Target Navigation, Obstacle Avoidance and Garaging Problems

Mitrović¹,

Đurović²

2011

Recent Advances in Mobile Robotics

View full text Add to dashboard Cite

“…An approximate dynamic model of the Hemisson robot (Mitrović, 2006) was used for the simulations. This is a mobile vehicle of symmetrical shape, with two wheels and a differential drive.…”

Section: Simulation Resultsmentioning

confidence: 99%

Section: Navigation In An Obstacle-free Environmentmentioning

confidence: 99%

Fictitious Fuzzy-Magnet Concept in Solving Mobile–Robot Target Navigation, Obstacle Avoidance and Garaging Problems

Mitrović¹,

Đurović²

2011

Recent Advances in Mobile Robotics

View full text Add to dashboard Cite

“…Ona omogućava da se naizgled neprecizne informacije koriste u naučnim istraživanjima u širokom spektru oblasti. Više o teoriji fazzy skupova može se pogledati u [1], [9], [12], [13], [14], [17] i [19].…”

Section: Fuzzy Logika I Dosadašnjaunclassified

Making of fuzzy logic system rules base for decision making support by aggregation of weights of rules premises

Božanić¹,

Pamučar²

2014

Tehnika

View full text Add to dashboard Cite

Izrada baze pravila fuzzy logičkog sistema za podršku odlučivanju agregacijom težina premisa pravila DARKO UVODTeorija fuzzy skupova i fuzzy logika se pokazala kao veoma korisna podrška u procesu odlučivanja u menadžmentu. Ovome su najviše doprinele činjenice da sistemi odnosno modeli zasnovani na primeni fuzzy logike: izuzetno dobro eksploatišu nepreciznosti, nejasnoće i parcijalne istine, koje su vrlo česte pojave prilikom donošenja odluka; obezbeñuju naučno zasnovan pristup baziran na iskustvu i intuiciji; daju mogućnost modelovanja, tj. prevoñenja u algoritam, potpuno nestruktuiranog skupa heurističkih tvrñenja izraženih rečima [14]. U dostizanju ovih mogućnosti teorija fuzzy skupova i fuzzy logika obezbeñuju neophodni matematički formalizam.Izrada fuzzy logičkih sistema (FLS), kojim se iskustva i intuicije prevode u model baziran na matematičkim postavkama predstavlja relativno složen proces. Osnovni problemi sa kojima se analitičar sus reće pri razvoju FLS su odreñivanje skupa lingvistiAdresa autora: Darko Božanić, Univerzitet odbrane u Beogradu, Vojna akademija, Beograd, Pavla Jurišića Šturma 33Rad primljen: 05.10.201305.10. . Rad prihvaćen: 30.10.2013.čkih pravila (kao spone izmeñu ulaza i izlaza iz fuzzy logičkog sistema) i parametara funkcija pripadnosti ulazno/izlaznih parova. Generisanje funkcija pripadnosti fuzzy skupova i pravila po kojima se donose odluke podrazumeva dugu komunikaciju sa većim brojem eksperata u oblasti koja se istražuje. Funkcije pripadnosti fuzzy skupova, kojima se opisuju pojmovi, a koje su predložene od strane eksperata mogu da budu veoma različite. Zbog toga karakteristike razvijenog FLS-a zavise od broja raspoloživih eksperata i sposobnosti da se formuliše njihova strategija odluči-vanja. Kako bi se ovaj proces olakšao, u ovom radu opisan je metod agregacije težina premisa pravila (ATPP metoda) kojim se na matematički podržan način definiše baza pravila koja predstavlja najznačajniji ulazni podatak za izradu kvalitetnog FLS za podršku odlučivanju. Prikaz koraka ATPP metode dat je na primeru ocene performansi jedinica za uklanjanje minsko-eksplozivnih prepreka (MEP) u toku izvoñenja borbenih dejstava.2. DEFINISANJE PROBLEMA NA KOJEM ĆE BITI PRIKAZANA ATPP METODA U toku izvoñenja borbenih dejstava jedinice Vojske Srbije, pored ostalih (dejstava i protivdejstava) D. BOŽANIĆ i dr.IZRADA BAZE PRAVILA FUZZY LOGIČKOG SISTEMA ZA PODRŠKU... TEHNIKA -MENADŽMENT 64 (2014) 1 130 organizuju i protivinženjerska dejstva. Protivinže-njerskim dejstvima se umanjuju efekti inženjeriskih i drugih dejstava neprijatelja, a sopstvenim snagama stvaraju povoljni uslovi za borbena dejstva kretanje i manevar [3]. U sklopu savlañivanja prepreka, kao elementa protivinženjerijskih dejstava, deo jedinica se angažuje na uklanjanju MEP. Ovaj pojam u literaturi se može pronaći pod izrazom razminiranje [21].Minsko-eksplozivne prepreke imaju značajan uticaj na tok i ishod izvoñenja operacija. Pored toga one u odreñenoj meri kod vojnika -boraca, stvaraju značajne pozitivne odnosno negativne psihičke efekte ...

show abstract

Integrating Arduino-Based Educational Mobile Robots in ROS

Araújo

Portugal

Couceiro

et al. 2014

J Intell Robot Syst

View full text Add to dashboard Cite

Design of Fuzzy Logic Controller for autonomous garaging of mobile robot

Abstract: The paper presents autonomous garaging method for mobile robot Hemisson K-Team. Original fuzzy magnetic approach was combined with human-like driving skills. Computer simulation results are given to show the validity of proposed fuzzy logic controller

Cited by 4 publications

References 1 publication

Fictitious Fuzzy-Magnet Concept in Solving Mobile–Robot Target Navigation, Obstacle Avoidance and Garaging Problems

Fictitious Fuzzy-Magnet Concept in Solving Mobile–Robot Target Navigation, Obstacle Avoidance and Garaging Problems

Making of fuzzy logic system rules base for decision making support by aggregation of weights of rules premises

Integrating Arduino-Based Educational Mobile Robots in ROS

Contact Info

Product

Resources

About