Design and Implementation of PID Control-based FSM Algorithm on Line Following Robot

Abstract

AbstrakFinite State Machine (FSM) adalah sebuah metodologi perancangan sistem kontrol yang menggambarkan tingkah laku atau prinsip kerja sistem dengan menggunakan tiga hal, yaitu: state (keadaan), event (kejadian) dan action (aksi). Pada suatu program, sistem akan berada pada salah satu state yang aktif. Sistem dapat beralih atau bertransisi menuju state lain jika mendapatkan masukan atau event tertentu. Pada makalah ini, akan diimplementasikan algoritma FSM berbasis pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID) pada robot pengikut garis. Pengendali PID merupakan salah satu metode kendali sistem yang banyak digunakan saat ini. Algoritma FSM berbasis pengendali PID diterapkan dengan tujuan agar robot mampu menjajaki lintasan dengan baik. Hasil pengujian menunjukkan bahwa algoritma yang dirancang mampu bekerja dengan baik dan dapat digunakan sebagai dasar algoritma dari robot ini.

Perancangan Modul Kontrol Tekanan Ruangan Berbasis Arduino Pada Sistem Ventilasi RSG-Gas

“…Nilai pengali Kp yang sangat besar menyebabkan sistem tidak stabil, dan nilai pengali Kp yang sangat kecil menyebabkan sistem menjadi lama untuk stabil. [12] Alur proses kontrol proposional ditunjukkan pada Gambar 6.…”