Desenvolvimento de uma arquitetura de controle descentralizada para veículos submarinos baseada em CAN, ARM e Engenharia de Sistemas- CANARMES.

Desenvolvimento de veículos autônomos submarinos para aplicações oceanográficas.

“…Nos últimos anos o Laboratório de Veículos Não Tripulados (LVNT) da Escola Politécnica da USP tem atuado em trabalhos de robótica submarina através do desenvolvimento do AUV Pirajuba e do ROV Mandi, possibilitando estudos em diversas áreas como hidrodinâmica, navegação e identificação de sistemas [7], [8] [9], [10]. Uma vez tendo uma plataforma básica estabelecida para o AUV Pirajuba proposta em [11], iniciou-se um processo de adaptação do veículo para realização de estudos oceanográficos, através de uma parceria com o LAPS (Laboratory of Planktom Systems), do Instituto Oceanográfico da Universidade de São Paulo. Uma das aplicações específicas é o auxílio no estudo de detecção e caracterização de camadas finas, tema do projeto "Detecção de camadas finas por veículo autônomo submersível em um ecossistema costeiro -Projeto ECOAUV", financiado pela Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP).…”

“…Este capítulo procura identificar o estado da arte e os principais avanços e tendências no desenvolvimento de AUVs através do estudo de trabalhos publicados entre os anos de 2010 e 2017. Este período foi selecionado com o objetivo de dar continuidade ao estudo realizado em [11], que estuda aspectos da arquitetura de controle de uma série de trabalhos desenvolvidos até 2010. Nestes últimos anos, é possível verificar uma grande quantidade de veículos submarinos desenvolvidos com diversas finalidades.…”

“…Uma desvantagem está ligada ao seu protocolo físico mais comum, utilizando cabos de rede com 4 pares trançados e conectores RJ-45, que costumam ter baixa flexibilidade e dificultam a instalação em volumes reduzidos. Além disso, uma área considerável das placas de circuito impresso precisa ser sacrificada para comportar seus conectores e circuitos necessários [7], [11]. O protocolo de rede CAN apresenta características que o tornam bastante atrativo para a aplicação em robótica.…”

“…O protocolo de rede CAN apresenta características que o tornam bastante atrativo para a aplicação em robótica. Trata-se de uma rede determinística, com garantia de entrega de mensagens baseada em prioridades, com taxas de transmissão superiores ao RS-232, pequeno volume ocupado nas placas de circuito impresso, topologia de barramento que é prática para adição de novos módulos e utiliza apenas dois fios, minimizando problemas de gerenciamento de cabos [11].…”

“…A arquitetura de controle CANARMES [11] foi desenvolvida como uma opção para realizar o controle de um AUV que permitisse atender os requisitos de desenvolvimento de um laboratório de pesquisa universitário, apresentados a seguir, utilizando componentes encontrados no mercado nacional quando possível. A arquitetura foi desenvolvida tendo em vista a aplicação no AUV Pirajuba, utilizado neste período como uma plataforma para realização de estudos de hidrodinâmica, através de algumas manobras simples e de curta duração [155], [156], [157].…”