DESARROLLO DE UN BRAZO ROBÓTICO MÓVIL PARA LA TELEOPERACIÓN DESDE UN PC BAJO EL ESTÁNDAR IEEE 802.11b

Abstract

RESUMENExiste un déficit en la industria nacional en cuanto a la integración de tecnologías para la robótica y las comunicaciones inalámbricas, porque la adquisición de productos que la conllevan está al alcance de muy pocos y no están elaborados bajo las normas.Además, en muchas de las universidades del sur-occidente colombiano, como la Universidad Santiago de Cali, el tema de sistemas robóticos teleoperados se encuentra en sus inicios por parte de estudiantes y profesorado. El presente artículo muestra los resultados del primer proyecto en robótica realizado en el programa de Ingeniería Electrónica de la Universidad Santiago de Cali, y que tiene que ver con el desarrollo de un brazo robótico móvil para teleoperación desde un computador personal. PALABRAS CLAVEBrazo Robótico, Plataforma Móvil, HCS12 microcontrolador, Radiomodem, IEEE 802.11b, Comunicaciones Inalámbricas, Mando y control.

Diseño de un prototipo electromecánico para la emulación de los movimientos de un brazo humano

“…En la literatura revisada se encontraron diferentes prototipos electromecánicos que replican parcial o totalmente el movimiento de un brazo humano; para esta investigación, los artículos analizados fueron agrupados de acuerdo con los grados de libertad, funcionalidad de la muñeca y finalización de la extremidad; es así como en los artículos [8][9][10][11][12][13][14][15] se diseña-ron brazos con 3 o más grados de libertad, posicionados sobre bases en forma vertical con giro de muñeca y terminado en pinza; por su parte, en el artículo [16] se diseñó un brazo con 4 grados de libertad, en posición vertical invertido. Por otro lado, en [17], [18] se implementaron brazos con 7 grados de libertad, con simulación de mano terminando en 3 dedos que tienen 2 grados de libertad por dedo, y finalmente en [19], [20] se menciona el diseño de una mano robótica completa con 3 grados de libertad por dedo.…”