Diseño de un prototipo electromecánico para la emulación de los movimientos de un brazo humano

Abstract

Resumen− Esta investigación tiene como propósito el diseño y la construcción de la parte mecánica de un dispositivo que permite emular los movimientos del brazo humano, para encontrar una alternativa diferente en los procesos de rehabilitación, o para uso en industrias que requieren manejo de la robótica. Se presentan los pasos realizados en la primera fase de la investigación, que da como resultado el diseño y construcción del prototipo de un brazo robótico diestro: cinco dedos, mano, antebrazo, bíceps y hombro; con trece grados de libertad en total, junto con el diseño de una estructura para fijar los sensores al brazo del operador. El proceso se dividió en cinco partes: diseño y construcción de un dedo de prueba; estudio para la adquisición de motores incluidos en el funcionamiento del prototipo; diseño del hombro y antebrazo; diseño de mano y muñeca y, por último, el proceso de ensamblaje de las partes.Palabras clave− Emulación; robots; prototipos; dispositivos; máquinas electrónicas; motores; brazo humano; industria.Abstract− This investigation have to aims the design and build a device that can emulate the movements of the human arm, to find a different alternative in the rehabilitation process, or for use in industries that require handling robotics. Steps taken in the first phase of investigation, the design and construction of the prototype of a robotic arm dexterous are presented: five fingers, hand, forearm, biceps and shoulder; thirteen degrees of freedom in total, also with the design of a structure for attaching the sensors to the operator arm. The process is divided into five parts: design construction of a test finger; study for the buy to motors; design shoulder and forearm; design hand and wrist; and finally the process of assembling the parts.

Prótesis de brazo con Bio-sensor IRX

“…El monitoreo del prototipo generó una funcionalidad alta de los mecanismos, de tal forma que se obtuvieron los resultados esperados. En cuanto al movimiento, el accionar de la prótesis se puede adaptar automáticamente y formar cinco tipos de movimientos principales de prensión de la mano de suma importancia, conocidos como: pinza fina (Figura 3), prensión en puño, prensión en gancho, presas pluridigitales y presas palmares (13). La parte principal del diseño es tanto la parte antropométrica como la del miembro superior conservado del cliente, teniendo en cuenta la suavidad, el giro, la resistencia a fuerzas axiales y las condiciones climáticas normales, movilidad, comodidad, el peso, la flexibilidad y lo acomoda-ble de la prótesis.…”