Der einfluss von mechanischen schwingungen auf das dynamische verhalten geregelter antriebe

Lageregelung schwingungsfähiger Servosysteme am Beispiel eines Industrieroboters / Position control of oscillatory servo-systems exemplified by means of an industrial robot

“…Die Mehrzahl der Autoren, die sich mit dem Problem der Regelung schwingungsfähiger mechanischer Systeme befassen, versucht durch Modifikation des obigen Regelkonzepts eine Verringerung der Schwingneigung zu erzielen. In [1] wird für die Bedämpfung eines Drehzahlregel-3 Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services Authenticated Download Date | 8/3/15 5:15 AM kreises der Einsatz eines auf die Resonanzfrequenz abgestimmten Filters vorgeschlagen. Die Veröffentlichungen [2 bis 4] behandeln die Positionierung von Spiegel-und Radioteleskopen.…”

Regelung von Drehstrom-Aufzuganlagen mit Drehstromsteller / Control of three-phase elevator installations with ac controllers

“…Da bei geregelten Systemen infolge der sanften Übergänge die Anregungsfrequenzen meistens kleiner sind als die mechanischen Eigenfrequenzen, ist die Annahme einer starrer Kopplung trotzdem zulässig [9].…”

“…V B = (9) =/= (Anlagedaten, Arbeitspunkt). Wie bereits erwähnt, gelten die beschriebenen Größenordnungen leistungsunabhängig.…”

“…Bei ungünstigen Verhältnissen kann deshalb die Aufzugkabine trotz optimal eingestelltem Regler zu Eigenschwingungen neigen [8]. Im Prinzip lassen sich Verbesserungen durch Zurücknahme des Verstärkungsfaktors V R auf Kosten der Regeldynamik erzielen; alleemeine Angaben hierüber sind nicht möglich [9].…”