Lageregelung schwingungsfähiger Servosysteme am Beispiel eines Industrieroboters / Position control of oscillatory servo-systems exemplified by means of an industrial robot

Abstract

Entwurf einer schnellen und dennoch gut gedämpften Lageregelung auch für schwingungsfähige mechanische Systeme. Über den Entwurf und die experimentelle Erprobung einer solchen Regelung wird berichtet. Da aus den Meßgrößen nicht alle Zustandsgrößen zu berechnen sind, ist der Einsatz eines Beobachters erforderlich. Der Entwurf von Regler und Beobachter erfolgt im Frequenzbereich. Die Struktur des Reglers wird den speziellen Erfordernissen bei Lageregelkreisen angepaßt. Ein Vergleich mit der konventionellen Lageregelung zeigt ein deutlich verbessertes Regelverhalten. The concept of state feedback control permits the specific design of a fast and yet well damped position control even for oscillatory mechanical systems. The design and experimental evaluation of such a control is reported. The implementation of an observer is required, since not all state variables may be calculated from measured values. The design Manuskripteingang: 16. Juni 1980.