Controle de Locomoção de uma Cadeira de Rodas com Detecção de Colisão por Inferência Nebulosa

Abstract

Resumo -Este artigo apresenta um estudo sobre geração de trajetória para uma cadeira de rodas com uso de tração diferencial em seu sistema de locomoção, e comportamento reativo para evitar colisões. A geração de trajetória é baseada no uso de polinômios de terceira ordem, e o comportamento reativo obtido com inferência nebulosa. Esta mescla permite a geração de uma trajetória entre dois pontos quaisquer de um ambiente (inicial e final), caracterizados por suas coordenadas cartesianas e a orientação da cadeira, sendo evitadas colisões ao longo da execução desta trajetória a partir de uma inferência nebulosa que utiliza como variáveis de entrada a velocidade de locomoção atual e a distância ao obstáculo, e como variável de saída, a velocidade futura da cadeira. Uma cadeira de rodas real foi dotada de sensores de distância (ultrassom) e de velocidade (encoders) para que a detecção de obstáculos e a geração de trajetória fossem implementados em um sistema embarcado.Palavras chave -Cadeira de rodas, Geração de trajetória, Lógica Nebulosa, Comportamento Reativo, Microprocessamento.