CaRINA Intelligent Robotic Car: Architectural design and applications

Fernandes, Leandro C.; Souza, Jefferson R.; Pessin, Gustavo; Shinzato, Patrick Y.; Sales, Daniel Oliva; Mendes, Clayton Quirino; Prado, Marcos; Klaser, Rafael Luiz; Magalhães, André Chaves; Hata, Alberto Yukinobu; Pigatto, Daniel Fernando; Branco, Kalinka Regina Lucas Jaquie Castelo; Grassi, Valdir; Osório, Fernando Santos; Wolf, Denis F.

doi:10.1016/j.sysarc.2013.12.003

Cited by 89 publications

(54 citation statements)

References 36 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…As CaRINA II is developed under ROS [6], then the entire system is divided by modules that each one is responsible for a specific task. The proposed mapping Fig.…”

Section: Carina II Platform and Architecturementioning

confidence: 99%

Automatic Semantic Waypoint Mapping Applied to Autonomous Vehicles

Zoccoler¹,

Shinzato²,

Hata³

et al. 2015

Communications in Computer and Information Science

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

Abstract. Road network maps have been used for autonomous vehicle path planning. These maps are basically formed by GPS waypoints and can contain semantic information about the environment to help following traffic codes. This paper describes a novel method for automatic construction of a waypoint map containing semantic information about roads. The collected GPS points are stored into flexible waypoint data structures that can represent any relevant information for vehicle navigation. The mapping method also reduces the amount of waypoints by recognizing and converting them into traffic structures. The resulting waypoint map is stored in a text file which is both human and machinereadable. This work makes part of CaRINA II platform, an autonomous vehicle under development by the Mobile Robotics Laboratory (LRM) -ICMC/USP. Tests were conducted in urban environment and the resulting maps were consistent when compared to publicly available satellite maps.

show abstract

“…As CaRINA II is developed under ROS [6], then the entire system is divided by modules that each one is responsible for a specific task. The proposed mapping Fig.…”

Section: Carina II Platform and Architecturementioning

confidence: 99%

Automatic Semantic Waypoint Mapping Applied to Autonomous Vehicles

Zoccoler¹,

Shinzato²,

Hata³

et al. 2015

Communications in Computer and Information Science

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Grandes passos já foram dados com esse objetivo, porém esta caminhada ainda está longe do fim [4] [5] [6] [7]. Os acidentes de trânsito são a principal causa de morte entre os jovens entre 10 e 24 anos., cerca de 90% dos acidentes de trânsito são causados por falha humana [8] [9].…”

Section: Introductionunclassified

Sistema De Direção Elétrica Assistida Com Inteligência Artificial

Silva¹,

Aires²,

Mesquita³

et al. 2017

Blucher Engineering Proceedings

View full text Add to dashboard Cite

RESUMOOs carros autônomos elétricos ou híbridos são o futuro da indústria automobilística, estes carros são divididos em diversos sistemas de controle eletrônico. Entre esses sistemas de controle o sistema de direção representa um desafio para o desenvolvimento dos carros autônomos. Neste trabalho é desenvolvido um protótipo de um sistema de direção assistida (Driver Assistance Systems -DAS) de acionamento elétrico (Electrically Powered Steering -EPS) e proposto um algoritmo de controle da posição angular do servomecanismo baseado em lógica fuzzy. Partindo de uma bancada didática existente no laboratório que disponibiliza um sistema de direção com acionamento hidráulico (Hydraulic Power Steering -HPS) foram levantadas as curvas (mapas) de operação da direção elétrica e ajustados os parâmetros do controlador para que o sistema quando instalado em um veículo possa desempenhar a função de seguidor de trajetória em cenários de ambientes urbanos. O sistema de direção proposto neste trabalho pretende ser uma contribuição para o desenvolvimento de carros autônomos, contribuir para redução do número de acidentes e também ser um acessório opcional em veículos com motoristas humanos para situações extremas de direção (onde existe o risco a vida), como já existe atualmente nos sistemas de frenagem antitravamento (Antilock Braking System -ABS). O controlador proposto é embarcado em um módulo eletrônico e executa as funções descritas acima e está integrado com os demais sistemas embarcados nos veículos através de uma rede de troca de dados (Control Area Network -CAN), desta forma tem-se um sistema Steer-by-wire com controlador fuzzy. Os resultados das simulações computacionais mostraram que a solução proposta pode ser empregada em veículos comerciais.

show abstract

“…We tested the proposed road network mapping using GPS data collected in real urban environments through an autonomous vehicle prototype named CaRINA II [6]. The reconstruction of roundabouts and lanes were compared with publicly available satellite aerial maps and were integrated with navigation system of CaRINA II to experimental tests in the campus of University of São Paulo (USP).…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%