Sistema De Direção Elétrica Assistida Com Inteligência Artificial

Abstract

RESUMOOs carros autônomos elétricos ou híbridos são o futuro da indústria automobilística, estes carros são divididos em diversos sistemas de controle eletrônico. Entre esses sistemas de controle o sistema de direção representa um desafio para o desenvolvimento dos carros autônomos. Neste trabalho é desenvolvido um protótipo de um sistema de direção assistida (Driver Assistance Systems -DAS) de acionamento elétrico (Electrically Powered Steering -EPS) e proposto um algoritmo de controle da posição angular do servomecanismo baseado em lógica fuzzy. Partindo de uma bancada didática existente no laboratório que disponibiliza um sistema de direção com acionamento hidráulico (Hydraulic Power Steering -HPS) foram levantadas as curvas (mapas) de operação da direção elétrica e ajustados os parâmetros do controlador para que o sistema quando instalado em um veículo possa desempenhar a função de seguidor de trajetória em cenários de ambientes urbanos. O sistema de direção proposto neste trabalho pretende ser uma contribuição para o desenvolvimento de carros autônomos, contribuir para redução do número de acidentes e também ser um acessório opcional em veículos com motoristas humanos para situações extremas de direção (onde existe o risco a vida), como já existe atualmente nos sistemas de frenagem antitravamento (Antilock Braking System -ABS). O controlador proposto é embarcado em um módulo eletrônico e executa as funções descritas acima e está integrado com os demais sistemas embarcados nos veículos através de uma rede de troca de dados (Control Area Network -CAN), desta forma tem-se um sistema Steer-by-wire com controlador fuzzy. Os resultados das simulações computacionais mostraram que a solução proposta pode ser empregada em veículos comerciais.