Automated Storage and Retrieval Systems (ASRS): Research on Warehouse Configuration and Performance Studies

Abstract

Otomatik depolama ve boşaltma sistemleri (ODBS) firmalardaki ürünlerin depo içerisinde depolanması ve boşaltılması için kullanılan sistemlerdir. ODBS'lerde farklı depo yerleşimlerinde çeşitli otomatik depolama ve boşaltma araçları kullanılmaktadır. Bu sistemlerde yükleme ve ürün toplama işlemi genellikle kullanılan koridor robotları (KR) ve taşıyıcı robotları (TR) ile gerçekleştirilmektedir. Ürünlerin depo içerisindeki raflara yerleştirilmesinde ve toplanmasında operatör müdahalesi minimum seviyededir. Bu çalışmada ODBS'lerin tipleri, uygulanan değişik depo kurulumları ve çözümleri, ürünlerin toplanması ve yüklenmesi esnasında kullanılan optimizasyon çalışmaları hakkında yapılmış yayınlardan bir derleme yapılmıştır. AbstractAutomated storage and retrieval systems (ASRSs) are used for loading and retrieving products in the companies' warehouses. A variety of automated storage and retrieval vehicles are used in different storage layouts in ASRSs. The loading and retrieving process is usually performed with aisle robots (ARs) and shuttle robots (SRs) at these systems. While the placement and retrieving of products on/from the shelves, the operator intervention is minimized. In this paper, a literature review has been given about ASRSs' types, applied various storage installations and solutions and optimization studies used while loading and retrieving products.

Modelling, Control and Simulation of a SCARA PRR-Type Robot Manipulator

“…Distance between axes x i 1 and x i throughout z i P 1 ; P 2 ; P 3 Position coordinates of the robot v 1 ; b 1 ; b 2 Auxiliary values for coordinates solutions r max l 1 + l 2 r min l 1 l 2 A tan 2 Arc tangent of the speci ed x and y coordinates J v () Jacobian matrix for linear velocity J w () Jacobian matrix for angular velocity ' 1 ; ' 2 Auxiliary values for analytical solutions…”

“…For this reason, companies often use di erent types of robots, such as Cartesian, SCARA, etc., in industrial applications. Cartesian systems are widely used in high-density warehouses and, generally, have both shuttle and aisle robots that generate the Cartesian structure [1,2]. SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) manipulators take up less space than Cartesian systems, are easier to install, and can operate without the need for large areas.…”