Attitude control of a quad-rotor system using an acceleration-based disturbance observer: An empirical approach

Inverse Optimal Design for Position Control of a Quadrotor

“…This paper focuses on position control using inverse optimal control. Therefore, for attitude control, we considered simplified attitude dynamic of the quadrotor ignoring gyroscopic and centrifugal term as follows [20]:…”

“…The P z is the solution of the ARE (20), and it is the convergence value of the solution P z (t) of the following differential Riccati equation when t f goes to infinity.…”

Altitude Control of a Quad-rotor System by Using a Time-delayed Control Method

“…그래서 신 경회로망이나 적응제어 등 많은 논문에서 자세제어에 대한 연구가 이루어져 왔다. 또한 외란에 대해 강건하도록 DOB 또는 시간 지연 제어등과 같은 강건 제어를 통한 자세제어 연구도 선행 연구로 진행되었다 [7][8][9][10][11][12][13][14]. 최근에는 영상을 이용 한 주행제어에 대한 연구도 활발하다 [15][16][17][18][19].…”

“…바람과 같은 외란은 자세뿐만 아니라 고도 유지에도 영향을 미치기 때문 에 본 논문에서는 외란에 강건하다고 알려져 있는 시간 지연 제어를 고도제어에 적용하였다 [20,21]. 선행연구에서는 외란관측기를 이용하여 쿼드로터 시스템 을 실외에서 제어하였고 [8] [ ]…”

Design and Experimental Studies of a Disturbance Observer for Attitude Control of a Quad-rotor System

“…이 전연구에서는 날고 달릴 수 있는 쿼드로터의 설계와 제어에 대해 연구하였다 [11,12]. 선행연구에서는 Ohnishi가 제안한 외란관측기 [13]를 기반으 로 가속도를 직접 센싱하여 사용하는 방법으로 쿼드로터를 제어하였다 [14]. 자이로 센서를 통해 가속도 성분을 실험적으 로 구한 다음, 모델 변수 값을 곱하여 제어 입력을 모델링하 여 모델링한 제어 입력값과 외란이 포함되지 않은 제어입력 을 비교함으로써 외란을 구하였다.…”