Análisis Cinemático de un Novedoso Robot Paralelo Reconfigurable

Abstract

Este trabajo presenta el análisis cinemático de un manipulador reconfigurable integrado por dos sub-manipuladores paralelos que comparten una plataforma móvil. Una solución en forma semi-cerrada para el análisis directo de posición del robot es obtenida tomando ventaja de la geometría no plana de la plataforma móvil, mientras que los análisis de velocidad, aceleración y singularidades son desarrollados por medio de teoría de tornillos. Finalmente se propone una aproximación basada en el índice de manipulabilidad de la matriz jacobiana para determinar la configuración geométrica que optimiza el desempeño del manipulador dada una determinada postura de la plataforma móvil. Robot paralelo, Reconfiguración, Cinemática, Teoría de tornillos, Matriz jacobiana, Índice de manipulabilidad.

Cloud Computing Based on Big Data-Driven Robot Walking Route and Real-Time Positioning Intelligent Determination

“…In recent years, in the research of mobile robot positioning, scholars generally believe that it is an effective positioning method to correct the error of the odometer through the sensor to perceive the surrounding environment, and it has had many successful practical applications [29,30]. The algorithm used in this paper is a laser rangefinder that perceives the distance of the environment.…”

Robots Hiper-Redundantes: Clasificación, Estado del Arte y Problemática

“…Así, los robots anteriormente definidos como continuos son necesariamente subactuados, ya que poseen un número infinito de GdL y no es físicamente posible gobernarlos todos mediante un infinito número de actuadores. De la misma manera, también es posible encontrar redundancia en el número de actuadores, comúnmente en robots paralelos (Sánchez-Alonso, González-Barbosa et al 2016).…”

Uso de Plataformas para el Desarrollo de Aplicaciones Virtuales en el Modelado de Robot Manipuladores

“…Para mayor información acerca de este robot; su geometría, análisis cinemático, ventajas sobre mecanismos similares y oportunidades derivadas de su reconfiguración, revisar (Sánchez-Alonso et al, 2016).…”

“…App: Este menú permite al usuario operar el robot, para lo cual es necesario embeber el modelo cinemático inverso del robot (Sánchez-Alonso et al, 2016). El usuario puede mover el efector final del robot a lo largo de los ejes coordenados X, Y y Z, además puede rotarlo alrededor de estos tres ejes.…”