Este artigo propõe adentrar em processos de criação coletivos em dança contemporânea que investem na cidade como matéria poética, estética e política, partindo da produção artística da Cia Damas em Trânsito e os Bucaneiros, grupo paulistano que tem como eixos de seu agir composicional a improvisação e a atuação nos espaços urbanos. Aqui, apontamos a experiência de criação do espetáculo Espaços Invisíveis (2013), na qual o processo foi dividido em um primeiro momento de ações performativas na cidade de São Paulo, e em um segundo momento, no qual o material criado na primeira fase na rua inspirou e originou a montagem para espaço não convencional. Assim, refletimos sobre como corporeidades, espaços e cidade têm se articulado no fazer da dança, para traçar paralelos entre o processo coletivo do grupo e as ideias de dança de ocupação, arte relacional e contextual, dialogando com discussões sobre os regimes espaciais e cinéticos nas cidades segundo Milton Santos e André Lepecki.