Resumo As possibilidades de estreitamento das relações entre universidades e empresas por meio dos Centros de Pesquisa Universitária têm gerado oportunidades de desenvolvimento de conhecimento e avanço tecnológico entre outras vantagens. Entender as relações existentes entre estes atores, certamente, produzirá melhorias no desenvolvimento tecnológico e social que permeiam esse ambiente. Este artigo visa compreender como se caracteriza o ambiente colaborativo formado por CPUs, Universidades e Empresas. Como estratégia de pesquisa, optou-se pela revisão sistemática da literatura que, a partir das buscas nas bases Scopus e Web of Science, resultou em 63 artigos que compuseram a amostra final. Como resultado, descreve as características de CPUs, motivações dos atores para se estabelecer relacionamentos, principais modalidades e formas de colaboração, medição de resultados da colaboração, performance dos CPUs, assim como transferências de conhecimento e tecnologia entre os colaboradores. A pesquisa também revela que a teoria do capital humano, a visão baseada em recursos, a teoria institucional e a lógica institucional são as principais lentes teóricas utilizadas nos estudos analisados. Por fim, apresenta-se um framework que integra os elementos discutidos.