A dimensão da Extensão tem-se destacado historicamente como o pilar acadêmico por onde variadas práticas sociais estão sendo realizadas. Nesse contexto, presencia-se a existência de uma perspectiva de Extensão orientada com base na concepção freiriana de Educação Popular. Diante do exposto, o presente manuscrito objetiva delinear a partir de uma abordagem histórica diacrônica, o processo de constituição do campo da Extensão em Educação Popular, no contexto brasileiro. Para tanto, recorreu-se a uma pesquisa bibliográfica do tipo descritiva, com abordagem qualitativa, apoiando-se na modalidade da revisão narrativa. Observa-se que, a princípio, essas iniciativas de Extensão em Educação Popular foram desenvolvendo-se de forma desvinculada da universidade como instituição social. Com o início do período da ditatura militar, em 1964, essas práticas começaram a ser duramente reprimidas, ainda assim, continuaram a ocorrer reconditamente. Com o fim do regime militar, em 1985, e a abertura política, essas práticas passaram a ser reconhecidas institucionalmente. Em consecutivo, com a consolidação de algumas políticas governamentais, essas experiências foram desfrutando de credibilidade institucional e ganhando cada vez mais destaque e reconhecimento. Apesar de não ser uma prática hegemônica, paulatinamente, vêm conquistando espaço no multifacetado cenário universitário e consolidando-se como possibilidade concreta.