No Sistema Único de Saúde (SUS) os Agentes Comunitários de Saúde (ACS) estão em constante contato com o território em que atuam, pela sua função e papel de morador, resultando em consequências ambíguas no estabelecimento de suas ações. Assim, o presente estudo busca compreender o papel dos Agentes Comunitários de Saúde, sua relação com o território, unidade e profissionais, e os processos de saúde e adoecimento no desempenho da função. Trata-se de um estudo qualitativo no formato de pesquisa participante, por meio de entrevista semiestruturada com 6 ACS, que também foram acompanhados em suas atividades diárias. A análise de conteúdo dos dados obtidos por diário de campo e entrevista possibilitou a identificação de 3 categorias: Papel dos ACS; Relação com a Equipe, e Saúde e Sofrimento do ACS. O sofrimento dos ACS decorre da vigilância sobre seu trabalho, dificuldades no relacionamento interpessoal com a equipe, adversidades no território e sobrecarga de trabalho. Identifica-se que são profissionais muitas vezes subestimados e incompreendidos.