A atenção à criança implica responder às expectativas e necessidades de seus cuidadores, particularmente na atenção básica, pois são eles os responsáveis por efetivar as ações terapêuticas, de promoção e manutenção da saúde infantil no domicílio. OBJETIVO: identificar expectativas e necessidades de acompanhantes de crianças acerca das consultas de saúde. MÉTODO: estudo qualitativo, descritivo e exploratório, com análise do conteúdo de entrevistas a trinta acompanhantes, em duas Unidades Básicas de Saúde de São Paulo. RESULTADOS: os acompanhantes, vinte e uma mães e nove outros familiares, manifestam expectativas de uma consulta de saúde resolutiva, garantida por relações interpessoais de atenção e respeito, que correspondem a três grupos de necessidades: 1) garantia de acesso a todas as tecnologias, com avaliações clínicas detalhadas e exames que forneçam evidências confiáveis sobre a saúde da criança; 2) vínculo com um profissional, mediante atenção, segurança, carinho, interesse e diálogo; 3) autonomia e auto-cuidado na escolha do modo de "andar a vida", mediante respeito às dúvidas e preocupações do acompanhante. Assim, para os acompanhantes, a assistência efetiva é aquela baseada na compreensão empática da pessoa e no atendimento às diversas necessidades sentidas. Profissionais devem não só esclarecer as dúvidas e preocupações dos acompanhantes, como também proporcionar relações consistentes, gerando confiança no atendimento e nas recomendações.