Invention proposes an adaptive gripping device of an industrial robot, which combines functions of capturing different-shape manipulation objects with control of deviations from the shape of these objects. The device is a T-shaped frame with three Bernoulli grips pivotally mounted thereon and a pneumatic sensor. Analytical dependencies are presented for determination of design parameters of adaptive gripping device and calculation of required lifting force of each of Bernoulli Gripping Device (BGD). Formula is derived for determining its position of pneumatic sensor on frame of gripping devices. In the ANSYS-CFX software environment, numerical simulation of airflow dynamics in the gap between the cooperating BGD surfaces and the offset mirror antenna plate blank. The simulation was based on the Reynolds-Averaged Navier–Stokes (RANS) equations of viscous gas dynamics, the Shear Stress Transport (SST) model of turbulence, and the y model of laminar–turbulent transition. As a result of the simulation, the effect of the curvature radius of the surface of the plates of offset mirror antennas on the BGD power characteristics was determined.
Запропоновано новий метод автоматизованого вибору роботизованих механоскладальних технологій за техніко-економічними критеріями. Вибір виконується на відомій множині роботизованих механоскладальних технологій, складових системи техніко-економічних критеріїв, аналізованих методах амортизаційних відрахувань залишкової вартості промислових роботів та інших організаційно-технологічних вхідних даних. Змістом останніх є: період експлуатації промислових роботів в гнучких виробничих комірках, період та обсяг випуску продукції, кількість та обсяг партій запуску виробів у виробництво. Процес вибору роботизованих механоскладальних технологій виконується за мінімальним значенням одного з вибраних користувачем техніко-економічних критеріїв із їх попередньо розробленої системи. Кожен із критеріїв з різним ступенем деталізації змістовно відтворює «роботизовану» складову собівартості випуску одиниці продукції і обумовлений використанням лише промислових роботів. Виконана формалізація процесу вибору дала можливість розробити алгоритмічне забезпечення, що покладено в основу функціонування розробленої комп'ютерної програми в програмному середовищі MS Excel. Працездатність комп'ютерної програми протестовано на прикладах, що на множині синтезованих роботизованих механоскладальних технологій відрізняються тільки варійованими даними щодо організаційно-технологічних особливостей використання промислових роботів в механоскладальних гнучких виробничих комірках. Аналіз отриманих результатів показав, що для розглянутих прикладів за інших рівних умов найменшим є критерій вибору, обумовлений використанням прямолінійного методу амортизації вартості промислових роботів незалежно від кількості років їх експлуатації. Сформовані математичні узагальнення та надані рекомендації щодо використання методів амортизаційних відрахувань вартості промислових роботів, що визначають їх залишкову вартість при розрахунку критеріїв вибору. Розроблений метод вибору роботизованих механоскладальних технологій є інваріантним в контексті можливості його використання в різних країнах з різною нормативною базою щодо існуючих методів амортизаційних відрахувань при визначенні залишкової вартості промислових роботів Ключові слова: промисловий робот, роботизована механоскладальна технологія, техніко-економічний критерій, амортизація
The process of choosing the robotic machine-assembling technologies (RMAT) is implemented as the fuzzy multi-criteria selection of alternatives by the suggested previousely method of quasi-best case. The basic concept feature of the given method is the developed specific correlations which are based on the corresponding comparisons to better alternative Р • nd to the most important criterion. All the mentioned above determines the practical and scientific value of this paper. The results of strict ranking of the elements of local criteria discrete set (LCDS) are input dР • ta. It is performed by the method of expert survey and at the same time demonstrates RMAT phenomenon. The idea of selections the process of ordering constituents of initially unordered LCDS elements which finally form ordered set. The selection is performed within the set of these elements. The obtained ordering of RMAT phenomenon as a result of selection is recommended to be analyzed in the process of choosing. The base of solving the task of RMAT selection is its formalized description and on its base the generalized content formalisms of quasi-best case method are determined. The performance of the presented the theoretical issues is demonstrated step-by-step with the real example of the automated RMAT selection.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.