The demand for automatic quality inspection of individual micro components increases strongly in micro optoelectronics industry. In many cases, quality inspection of those micro components needs dexterous microhandling. However, automatic dexterous handling of micro components is a very challenging issue which is barely explored. This paper presents a high-DOF (degrees of freedom) automatic dexterous handling and inspection system for micro optoelectronic components using a novel 6-DOF piezoelectric microgripper. The control system includes three hierarchical layers: actuator control layer, motion planning layer, and mission control layer. Machine vision is applied in automatic manipulation. The performance of the system is demonstrated in a vision based automatic inspection task for 100 300 300 × × μm sized optoelectronics components and reached a cycle time of s 3 . 0 1 . 7 ± .
An easy to use and inexpensive green filter seems to reduce the stress caused by light during the IVP procedures without affecting either the accuracy of embryo monitoring or the need to increase the light intensity.
Alkioiden in vitro- eli laboratoriokasvatus käsittää munasolujen kypsytyksen, hedelmöityksen ja alkioiden kasvatuksen sopivissa olosuhteissa lajista riippuen 2-8 vuorokauden ikään asti, jonka jälkeen alkiot voidaan siirtää vastaanottajan kohtuun kehittymään. Nykyään alkioiden in vitro -kasvatusmenetelmiä hyödynnetään monella alalla. Ihmisten hedelmällisyyshoidoissa in vitro -alkioiden käyttäminen on viimeinen keino saada raskaus alulle, kun kaikki muut menetelmät on jo kokeiltu. Eläinjalostuksessa huippuyksilöistä voidaan kerätä munasoluja ultraääniavusteisesti OPU-menetelmällä, tuottaa munasoluista laboratoriossa alkioita, ja siirtää ne vastaanottajiin kehittymään lisäten näin parhaiden yksilöiden jälkeläismäärää. Tutkimuspuolella teuraseläimistä kerätyistä munasoluista tuotettuja in vitro -alkioita käytetään ihmisalkioiden mallina, ja niiden avulla kehitetään ja testataan uusia alkionkasvatus- ja pakastusmenetelmiä. Hedelmällisyyshoidoissa ja eläinjalostuksessa vastaanottajaan pyritään siirtämään elinkyvyltään paras alkio, joka todennäköisimmin pystyy kiinnittymään kohtuun ja jatkamaan kehitystään. Nykyään valinta suoritetaan silmämääräisesti alkion ulkomuotoa, eli morfologiaa arvioimalla, vaikka menetelmä ei ole täysin luotettava. Luotettavampia alkion elinkyvyn mittareita olisivat esimerkiksi alkion kehitysnopeus ja erityisesti ensimmäisen jakautumisen ajankohta. Nykyään ei kuitenkaan ole käytössä kaupallista menetelmää, joka mahdollistaisi alkioiden kehityksen tauottoman seurannan ja sitä kautta näiden elinkyvynmittareiden hyödyntämisen. AMMO -projektin (2006-2008) tarkoituksena on optimoida solututkimukseen kehitetty konenäkölaite Cell-IQ (Chip-Man Technologies Oy) naudan alkioiden avulla alkiokasvatuksiin ja seurantaan sopivaksi. Tämän laitteen avulla alkioiden kehityksen tauoton seuranta olisi mahdollista, ja lisäksi laitteen ohjelmistoa kehittämällä arviointitehtäviä, jotka nykyisin suorittaa ihminen mikroskoopin avulla, voitaisiin siirtää laitteen tehtäväksi. Tähän mennessä konenäkölaitteen olosuhteet on saatu optimoitua, ja alkioiden kasvatus ja kuvaaminen laitteessa onnistuu. Ohjelmiston kehitystyö on aloitettu yhdessä Chip-Man Technologies Oy:n kanssa käyttäen apuna laitteella otettuja alkiokuvia. Tällä hetkellä laite tunnistaa alkiot ja pystyy erottamaan tiettyjä kehitysvaiheita. Ohjelmistoon tullaan mahdollisesti tulevaisuudessa liittämään myös alkioiden 3D-mallinnus, jota VTT kehittää yhdessä MTT:n ja Tampereen yliopiston kanssa. Projektissa ovat mukana myös BioTech Visions Oy, Alkiokeskus Oy, Regea, Väestöliitto ja AVA-klinikka yrityspartnereina, ja mahdollisesti tulevaisuudessa uuden teknologian hyödyntäjinä. Tavoitteena on kehittää konenäkölaite, jonka avulla alkioiden valinta voidaan suorittaa paitsi morfologisen arvioinnin, myös kehitysnopeuden perusteella. Laitteen avulla alkioiden valinta elinkyvyn perusteella tarkentuu, syntyvien jälkeläisten lukumäärä kasvaa ja eläinjalostus tehostuu. Laitetta käytetään jo tällä hetkellä myös ihmisalkioiden ja munasolujen tutkimukseen hedelmällisyyshoitoja tarjoavilla klinikoilla. Tutkimuspuolella konenäkölaite mahdollistaa esimerkiksi erilaisten alkionkasvatusliuosten vaikutusten tarkastelun aiempaa tarkemmin.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.