Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá -VCCA-2015 VCCA-2015Rôbốt di động bám quỹ đạo tự động dựa trên xử lý ảnh sử dụng bộ điều khiển lai PID-mờ Tóm tắtTrong bài báo này, chúng tôi đề xuất một phương pháp điều khiển cho robốt tự hành để bám quỹ đạo cho trước trong môi trường trong nhà. Để bám được theo quỹ đạo, các kỹ thuật sử dụng logíc mờ với thông tin đầu vào từ hệ thống xử lý ảnh đã được nghiên cứu và áp dụng. Phương pháp điều khiển sử dụng trong hệ thống là sự kết hợp giữa bộ điều khiển lái -bộ điều khiển lai PID-mờ, và bộ điều khiển vận tốc tuyến tính -bộ điều khiển mờ. Để khẳng định tính đúng đắn của giải thuật điều khiển, chúng tôi đã tiến hành thử nghiệm trên một robốt tự hành, robốt thiết kế dựa trên cơ sở các linh kiện sẵn có trên thị trường. Thử nghiệm chỉ ra rằng, robốt sử dụng giải thuật chúng tôi đề xuất bám tốt theo quỹ đạo cho trước -bao gồm cả quỹ đạo cong và quỹ đạo thẳng. Từ khóa: Hệ thống điều khiển, robốt tự hành, hệ thống xử lý ảnh, logíc mờ, bộ điều khiển lái, bộ điều khiển tốc độ. AbstractIn this work, we propose a method for autonomous path/line following of differential-drive wheeled robot to track straight and curved paths in an indoor environment. In order to follow the path/line, fuzzy logic techniques are applied to generate movement with the information extracted from vision system. The control method in the system combines a steering controller, which is implemented by an intelligent hybrid fuzzy PID controller, controlling the steering angle of the robot, and fuzzy velocity controller, which controls the forward linear velocity with the purpose of safe tracking. We do experiments using an open source differential-drive wheeled robot platform (Figure 1). In the experiments, the robot is successfully able to follow a pre-defined path/line containing both straight and curved sections. The effectiveness of the control algorithm, combining steering and velocity controllers, is examined in these experiments. Keywords: Control systems, vision system, fuzzy logic, steering controller, velocity controller. List of Symbols
Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá -VCCA-2015 VCCA-2015Một phương pháp xây dựng phòng thí nghiệm đo lường và điều khiển dựa trên cấu trúc hạ tầng của trung tâm xử lý dữ liệu Tóm tắtSự phát triển của công nghệ thông tin và truyền thông hiện nay cho phép xây dựng những mô hình phòng thí nghiệm có khả năng cung cấp cho các đối tượng nghiên cứu và học tập đồng thời ba dịch vụ là: thao tác bằng tay trên các thiết bị trực quan, phân tích và mô phỏng quá trình thí nghiệm qua các phần mềm ứng dụng hay thực hành các bài thí nghiệm từ xa qua mạng internet hay intranet. Các phòng thí nghiệm theo mô hình giáo dục kinh điển chỉ có khả năng đáp ứng được duy nhất một dịch vụ cho phép giáo viên hay sinh viên thao tác bằng tay trên các thiết bị trực quan. Bài báo này giới thiệu một giải pháp xây dựng mô hình phòng thí nghiệm dựa trên hạ tầng của một trung tâm xử lý dữ liệu nhằm cung cấp cho cán bộ nghiên cứu và sinh viên đồng thời cả ba dịch vụ như vừa nêu ở trên. Để chứng minh tính hiệu quả của giải pháp, chúng tôi thực hiện một bộ điều khiển PID tự chỉnh bám tốc độ đặt của động cơ xoay chiều ba pha cho mục đích giảng dạy và nghiên cứu. Từ khóa: Trung tâm xử lý dữ liệu, mạng truyền thông, bộ điều khiển. AbstractAdvances in information and communication technologies have contributed to the laboratory education by creating new abilities such as manual mode of labs with convenient user interface, analysis, modeling and simulation control systems using virtual programs, or experiments execution remotely via internet or intranet networks. On the other hands, classical laboratory models only have a capability, which is manualy operation on labs by teachers or students. This paper introduces a method on building laboratory based on infrastructure of data center in order to provide to students and researchers flatform with the abilities mentioned above. To validate the effectiveness of the proposed method, we implement a autotuning PID controller to track the desired speed of three phase AC motor for teaching and researching purposes.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.