Centre d z t u d e et de Recherche en Thermique. Energitique et Syst2mes.Universiti Poris XI-Val de Mame, ave G. de Goulle, 94000 Criteil. ramdani@univ-paris12.fr I Abstract -This paper presents the application of an ellipsoidal method for robust dynamic identification of parallel robots. The robot is modelled with classical Lagrange equation which leads to an inverse dynamic model hear with respect to the parameters. Assuming the error additive on input (motor torque), the problem is expressed in a bounded error context. The ellipsoidal method is applied in a factorised fonn in order to guarantee numerical stability. Experimental results are exhibited for a fully parallel robot with 4 degrees of freedom.
Objetivo: Los micro robots pueden ser movidos de varias maneras, una de ellas hace uso de señales magnéticas. Este artículo muestra un sistema de navegación magnético para mover y orientar un micro robot para un eventual uso médico, así como una herramienta gráfica para simular el movimiento de dicho micro robot.Materiales y métodos: El artículo presenta inicialmente el proceso de fabricación de un micro robot a partir de diferentes concentraciones de polvo magnético sobre un polímero, su movimiento experimental utilizando un arreglo de bobinas, y la implementación de una herramienta gráfica que simula dicho movimiento.Resultados: El micro robot fabricado pudo moverse en una pequeña arena experimental, variando su posición y orientación dependiendo de la corriente inyectada a dos bobinas que utilizan el arreglo de Maxwell – Helmholtz. La herramienta gráfica, que fue implementada en Unity 3D, mostró un comportamiento muy similar al real.Conclusiones: La herramienta gráfica probó que puede simular con precisión el movimiento real de un micro robot movido a través de dos bobinas magnéticas que utilizan el arreglo de Maxwell – Helmholtz.
Este articulo describe el modelo, control y simulación de un exoesqueleto robótico para reeducación de pacientes con daños motores causados por una lesión durante el desarrollo de un cerebro inmaduro, el cual tiene como objetivo optimizar la terpía de rehabilitación y con ella la recuperación del paciente. El diseo propuesto posee diez grados de libertad que describen los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual realiza movimientos terapeuticos específios obtenidos através de un estudio de trayectoria basadas en la teoría de visión artificial.para garantizar el seguimiento de dichas trayectorias se diseña un control por par calculado (CTC). que permite obtener un error en el orden de los milímetros, suficiente enn procesos de rehabilitación. para evaluar el comportamiento del exoesqueleto en un ambiente tridimensional del paquete MATLAB, el cual fue construido a partir de las piezas diseñadas e importadas desde el software CAD solidEdge .
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